[实用新型]一种自动控制的动态平衡双轮机器人

权利要求书

1.一种自动控制的动态平衡双轮机器人，其特征在于，包括前平衡板、后摇摆板、前惰轮、后惰轮、丝杆、丝杆固定座、丝杆电机、减速电机、连接块、传感器组、电池组和控制器；所述前惰轮与前平衡板连接，可绕前平衡板转动，所述后惰轮与后摇摆板连接，可绕后摇摆板转动；所述丝杆通过丝杆固定座安装在前平衡板上，与机器人的前进方向垂直，所述丝杆电机安装在丝杆上，可沿丝杆往复移动，并通过改变前平衡板的重心来实现转弯操作；所述减速电机和电池组安装在前平衡板上，连接块安装在后摇摆板上，所述减速电机的输出轴与连接块固定，使前平衡板与后摇摆板建立连接，并在减速电机的驱动下摇摆前进；所述控制器安装在前平衡板上，分别与丝杆电机、减速电机、传感器组和电池组连接；

所述传感器组包括用于监测机器人姿势的第一陀螺仪和第二陀螺仪、用于测量惰轮转向角度的第一转角传感器和第二转角传感器、以及用于测量惰轮速度的第一转速传感器和第二转速传感器；所述第一陀螺仪和第二陀螺仪分别安装在前平衡板和后摇摆板上；所述第一转角传感器和第二转角传感器分别安装在前平衡板与前惰轮的连接处和后摇摆板与后惰轮的连接处；所述第一转速传感器和第二转速传感器分别安装在前惰轮和后惰轮的转轴上；所述控制器分别与第一陀螺仪、第二陀螺仪、第一转角传感器、第二转角传感器、第一转速传感器和第二转速传感器连接，接收传感器的反馈数据。

2.根据权利要求1所述的自动控制的动态平衡双轮机器人，其特征在于，所述传感器组还包括用于定位和导航的环境探测传感器，所述环境探测传感器安装在前平衡板上，与控制器连接。

3.根据权利要求2所述的自动控制的动态平衡双轮机器人，其特征在于，所述环境探测传感器为深度相机。

4.根据权利要求1所述的自动控制的动态平衡双轮机器人，其特征在于，所述丝杆、丝杆电机、减速电机、连接块和电池组均安装在双轮机器人的下方。

5.根据权利要求1所述的自动控制的动态平衡双轮机器人，其特征在于，所述减速电机和连接块的安装位置可互换。

6.根据权利要求1所述的自动控制的动态平衡双轮机器人，其特征在于，所述前惰轮的转向轴线与前平衡板平面倾斜，所述后惰轮的转向轴线与 后摇摆板平面倾斜。

7.根据权利要求1至6任一项所述的自动控制的动态平衡双轮机器人，其特征在于，所述减速电机设为伺服电机。