[实用新型]天然气管道铺设机器人的激光平衡系统有效
| 申请号： | 201621054726.4 | 申请日： | 2016-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN206899271U | 公开（公告）日： | 2018-01-19 |
| 发明（设计）人： | 王春海;刘芳;王子溪 | 申请（专利权）人： | 天津市安维康家科技发展有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J11/00;F16L1/036 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300000 天津市滨海新区天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 天然气 管道 铺设 机器人 激光 平衡 系统 | ||
1.天然气管道铺设机器人的激光平衡系统，其特征在于：包括激光传导系统(1)、集成平衡控制系统(11)、液压控制调整系统(12)、三坐标水平控制模块(10)和液压调整执行机构(13)；
所述激光传导系统(1)包括激光发生器(2)、等离子体(3)、Y轴相位传感器(4)、偏频传感器(5)、激光光路L1(6)、激光光路L2(7)、半透半反激光接收器(8)、合光棱镜激光接收器(9)和光电信号转换器(14)；激光发生器(2)在等离子体(3)中产生的激光束通过Y轴相位传感器(4)将相位信号通过激光光路L1(6)传导至半透半反激光接收器(8)，同时激光发生器(2)在等离子体(3)中产生激光束通过偏频传感器(5)将偏频信号通过激光光路L2(7)传导至合光棱镜激光接收器(9)，至此两路光信号经光电信号转换器(14)转换为高电平信号；
所述集成平衡控制系统(11)通过接收光电信号转换器(14)输出的高电平信号和三坐标水平控制模块(10)的高电平信号，经逻辑算法程序输出高电平信号通过液压控制调整系统(12)调整对角线4方向的液压调整执行机构(13)，使管道铺设机器人平台时时保持水平平衡状态，保证管道坡口焊接的精度。
2.根据权利要求1所述的天然气管道铺设机器人的激光平衡系统，其特征在于：激光传导系统(1)为前后对称的系统。
3.根据权利要求1所述的天然气管道铺设机器人的激光平衡系统，其特征在于：液压调整执行机构(13)分布于管道铺设机器人平台对角线的四个方向。
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