[实用新型]全向移动设备

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及一种全向移动设备，尤其涉及该全向移动设备使用的全向轮。

【背景技术】

现有技术中的全向移动设备使用的全向轮除了在轮子周向上设置有主滚子外，还需再设置与主滚子成一定角度的辅助滚子，依靠辅助滚子的带动，主滚子实现滚动，从而使得轮子能够实现全向的移动，这种全向轮的一个例子，请参阅2010年3月3日公开的中国实用新型专利申请第CN101663194A号的图1及图2。但是由于该种全向轮既需要主滚子又需要辅助滚子，因此结构复杂，组装及控制均需要较高的要求，从而使得使用该全向轮的移动设备价格高昂。

因此有必要对现有全向移动设备进行改进。

【实用新型内容】

本实用新型要解决的技术问题是提供一种简化结构的全向移动设备。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种全向移动设备，包括主体及安装于主体上的全向轮，所述主体内部设置电池及控制装置，所述全向轮的数量至少为三个，且围绕主体均匀布置；

所述全向轮包括第一端盖、第二端盖、电机模块、与所述第一端盖及第二端盖直接或间接固定连接的滚子支架、安装于滚子支架上的数个滚子，所述第一端盖、第二端盖之间形成一容置空间，所述电机模块安装于所述容置空间内；

所述电机模块包括电机轴、固定安装于电机轴上的定子组件及可绕定子组件转动的转子组件，所述第一端盖及所述第二端盖均通过轴承连接件安装在所述电机轴上；

所述滚子支架具有沿全向轮周向平行延伸的第一滚子安装部及第二滚子安装部，每一滚子安装部设有数个滚子安装口，且两滚子安装部上的滚子安装口交错设置，所述滚子分别通过一滚子轴安装于安装口中。

进一步地，所述定子组件包括用以安装电机轴轴的支撑件及设置于支撑件外圈用以绕置线束的的绕线体，转子组件包括内壁上设置有磁铁的钢圈，所述滚子支架固定设置于钢圈外围。

进一步地，所述钢圈与所述滚子支架一体成型。

进一步地，所述定子组件上固定安装有电池仓体，该电池仓体包括外壁、内壁、第一端壁及第二端壁，外壁、内壁之间形成收容空间，所述内壁围成一收容腔，所述第一端壁位于电池仓体的第一端且连接外壁与内壁，所述第二端壁位于电池仓体的第二端形成收容腔的底壁，该第二端壁固定安装于电机轴上，所述定子组件及转子组件位于收容腔内。

进一步地，该电机包括安装于所述收容空间内的电池。

进一步地，所述收容空间呈环形。

进一步地，所述收容空间内固定有电池固定支架，所述电池固定支架沿所述收容空间的周向开设有至少一个用于固定所述电池端部的固定孔。

进一步地，所述电机包括连接电池且用以控制电机转动的控制板，所述控制板呈环形，且设置于电池固定支架上。

进一步地，所述滚子支架包括主支架及辅助支架，所述辅助支架与所述主支架为可拆卸连接，所述滚子轴固定于主支架与辅助支架之间。

本实用新型具有如下有益效果：本实用新型的全向移动设备通过设置至少三个不需要辅助滚子的全向轮实现了全方向的移动，因此每个全向轮的结构简单，整个全向移动设备的控制方法也得到简化。

【附图说明】

图1为本实用新型全向移动设备的整体结构示意图；

图2为本实用新型全向移动设备的全向轮整体结构示意图；

图3为全向轮结构分解示意图；

图4为第一实施例的电机模块结构分解示意图；

图5为滚子支架与辅助支架连接结构拆分示意图；

图6为图5中A处结构放大示意图；

图7为图5中B处结构放大示意图；

图8为本实用新型全向移动设备向正前方运动时全向轮转动示意图；

图9为本实用新型全向移动设备向正前方偏右45度运动时全向轮转动示意图；

图10为本实用新型第二实施例的电机模块整体结构示意图；

图11为沿图10中A-A线所示的剖视示意图。

图12为图10所示电机模块分结构分解示意图；

图13为电池仓体结构示意图；

图14为另一角度下电池仓体结构示意图；

图15为电池仓体与定子组件的分解示意图；

图16为电机电池、控制板在电池仓体内的安装结构分解示意图；

图17为齿轮传动机构部分结构分解示意图。

【具体实施方式】