[实用新型]骨科手术辅助机器人末端工具的快换装置

权利要求书

1.一种骨科手术辅助机器人末端工具的快换装置，用于快速拆装安装于机器人末端的手术工具，其特征在于，所述快换装置包括锁紧组件，所述锁紧组件包括锁紧销和夹杆机构，所述锁紧销和所述夹杆机构中，其中一个与所述机器人末端相对固定，另一个与所述手术工具相对固定，所述锁紧销设有相背的两锁紧凹槽，所述夹杆机构包括两夹杆，所述两夹杆可转动的共同连接在一支轴上或分别连接在两支轴上以形成两个杠杆结构，所述两夹杆的两施力端位置相对，所述两夹杆的两作用端位置相对，所述两夹杆的两施力端共同连接在一弹性部件上或分别连接在两弹性部件上，所述两夹杆的两施力端克服所述弹性部件的弹力作用，以使所述两夹杆的两作用端之间的距离大于所述锁紧销的直径，所述两夹杆的两施力端承受所述弹性部件的弹力作用，以使所述两夹杆的两作用端夹紧在所述两锁紧凹槽中。

2.根据权利要求1所述的快换装置，其特征在于，所述夹杆机构还包括解锁按钮，所述解锁按钮可滑动的连接在一轴套中并且相对所述弹性部件设置在所述夹杆的另一侧，所述解锁按钮的一端与所述夹杆的施力端连接，所述解锁按钮的另一端构成按压端。

3.根据权利要求1所述的快换装置，其特征在于，所述两夹杆的两施力端的相对侧分别设置有两根导向轴，所述弹性部件采用弹簧，所述弹簧的两端分别套设安装在两根所述导向轴。

4.根据权利要求1所述的快换装置，其特征在于，所述两锁紧凹槽相互连通形成一环形凹槽。

5.根据权利要求1所述的快换装置，其特征在于，所述快换装置还包括定位组件，所述定位组件采用一面两孔定位结构，包括第一定位面和第二定位面，所述第一定位面和所述第二定位面中，其中一个设置在所述机器人末端，另一个设置在所述手术工具，所述第一定位面和所述第二定位面定位连接以限制所述手术工具相对所述机器人末端的3个自由度，所述第一定位面和所述第二定位面通过圆柱销定位连接以限制所述手术工具相对所述机器人末端的2个自由度，所述第一定位面和所述第二定位面还通过圆柱销和削边销相配合以限制所述手术工具相对所述机器人末端的1个自由度。

6.根据权利要求5所述的快换装置，其特征在于，所述第一定位面为一底座的自由面，所述底座与所述机器人末端法兰相对固定；所述锁紧销和所述圆柱销集成为一锁紧圆柱销，所述锁紧圆柱销与所述底座相对固定；所述第二定位面为一连接架的自由面，所述连接架与所述手术工具夹具相对固定，所述支轴与所述连接架相对固定。

7.根据权利要求6所述的快换装置，其特征在于，所述锁紧圆柱销与所述底座螺纹连接。

8.根据权利要求6所述的快换装置，其特征在于，所述连接架与所述手术工具夹具为一体结构，所述手术工具与所述手术工具夹具螺纹连接。