[实用新型]分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制装置。

背景技术

型材码垛机布置在型材车间后部成品工序尾端，用于定尺型材码垛，以合乎标准和市场的商品钢材包装规格要求按照一定的模式堆码成垛向客户交付产品，以便实现物料的存储、搬运、装卸运输等物流活动。目前的小规格型材码垛机大多采用人工码垛方式，人工码垛方式工作强度大，所需作业工人数量多，人工成本大，且工作效率低，码垛包装质量差；由于小规格型钢的长度大、刚度弱，因此，在码垛过程中必须保证码垛机的腕部动作一致，这样才能够保证小规格型材在码垛过程中不会散乱。而对于一些类型的小规格型钢，在码垛过程中需要将腕部的姿态进行调整。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种适用于小规格型钢的分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制装置。

为达到上述目的，本实用新型分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制装置包括若干机架、与各机架通过第一铰接轴一一对应铰接的若干吊臂、在各所述吊臂的下端与所述吊臂铰接的若干腕部以及用于保持腕部姿态的腕部姿态保持机构；

所述腕部姿态保持机构包括与所述第一铰接轴旋转连接的摇杆、姿态驱动机构、顶部连杆、底部连杆和至少一根沿各所述吊臂排列方向设置的连杆同步轴；

所述连杆同步轴设置有至少一个驱动臂和至少一个从动臂，所述同步轴的 驱动臂与上方相邻同步轴的从动臂分别与平移连杆的两端铰接，最上方的所述连杆的驱动臂与顶部连杆的底端铰接，所述顶部连杆的顶端通过第三铰接轴与所述摇杆铰接，最下方的驱动轴的从动臂与所述底部连杆的顶端铰接，所述底部连杆通过至少一根第四铰接轴与各所述腕部铰接；

所述顶部连杆、平移连杆以及底部连杆的轴线与所述吊臂的轴线平行，所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面和所述第二、四铰接轴的轴线所确定的平面平行。

进一步地，所述摇杆为拐臂的其中一个臂，所述姿态驱动机构为姿态伸缩机构，所述姿态伸缩机构的一端与所述拐臂的另一个臂铰接，所述姿态伸缩机构的另一端与所述机架铰接。

进一步地，所述连杆同步轴包括若干子轴，所述各子轴同轴设置，相邻两子轴之间通过柔性联轴器连接。

进一步地，所述腕部姿态保持机构包括一根连杆同步轴，所述连杆同步轴的驱动臂和从动臂的轴线平行设置，所述连杆同步轴上设置的从动臂与所述腕部数量相同；

所述连杆同步轴的驱动臂和从动臂的轴线与所述第一、二铰接轴的轴线所确定的平面以及第三、四铰接轴的轴线所确定的平面平行。

进一步地，所述各吊臂的底端与横梁连接，所述横梁上间隔铰接有若干腕部。

进一步地，所述各吊臂与所述第一铰接轴之间防转连接；至少一个吊臂与对应的机架之间设置有吊臂驱动装置，所述吊臂驱动装置为液压缸、气缸或电缸，所述液压缸、电缸或气缸的伸缩杆与所述吊臂铰接，所述液压缸、电缸或气缸的缸体与所述机架铰接。

进一步地，所述各吊臂与所述各机架之间设置有吊臂驱动装置，所述吊臂驱动装置包括与所述机架旋转连接的第一同步轴、在所述同步轴上与所述吊臂 一一对应设置的若干摇杆、两端分别与吊臂和摇杆铰接的若干连杆以及至少一个同步驱动装置；所述摇杆与所述第一同步轴防转连接；

所述同步驱动机构用于驱动所述连杆或摇杆。

本实用新型分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制装置采用在吊臂上设置同步轴的方式，通过腕部姿态保持机构驱动同步轴转动，并将最下方的同步轴与各腕部铰接，这样，当其中一个腕部运动时，各个腕部会同时运动，通过机械连接使各个腕部实现同步运动。另外，由于各个腕部通过机械连接实现同步运动，能够通过较少的腕部姿态保持机构以及平移连杆实现腕部的同步运动，也就能够减轻码垛机的整体重量。本实用新型在吊臂上设置同步轴，能够使单根平移连杆的长度变短，这样，能够避免出现压杆失稳的现象。

附图说明

图1是本实用新型分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制装置通过连杆机构驱动吊臂运动的优选实施例；

图2是本实用新型分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制装置通过伸缩机构直接驱动所述吊臂运动的优选实施例。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本实用新型做进一步的描述。

本发明中，机架的“前”是指机架朝向升降平台的方向，“后”是指机架背向升降平台的方向。运动过程中的“前”是指在运动时先经过的区域，“后”是指在运动时后经过的区域。