[实用新型]一种四维机械爪总成

权利要求书

1.一种四维机械爪总成，其特征在于，包括双爪机械爪、上下移动装置、前后移动装置和左右移动装置，所述上下移动装置、前后移动装置和左右移动装置中任意一个移动装置与其余任意两个移动装置相连，双爪机械爪安装在所述上下移动装置、前后移动装置和左右移动装置中任意一个移动装置上。

2.根据权利要求1所述的四维机械爪总成，其特征在于，还包含第一L型安装板、第二L型安装板和第三安装板，双爪机械爪通过第一L型安装板安装在上下移动装置上，上下移动装置通过第二L型安装板安装在前后移动装置上，前后移动装置通过第三安装板安装在左右移动装置上。

3.根据权利要求2所述的四维机械爪总成，其特征在于，三个移动装置各包含一个直线导向结构，所述直线导向结构为交叉滚子滑轨或直线导轨。

4.根据权利要求3所述的四维机械爪总成，其特征在于，上下移动装置为气缸，上下移动装置还包含第一气缸连接板，所述第一气缸连接板的两端分别与第一L型安装板和上下移动装置的活塞杆相连，上下移动装置安装在第二L型安装板上，第一L型安装板和第二L型安装板之间设有上下直线导向结构，上下直线导向结构为第一交叉滚子滑轨或第三直线导轨。

5.根据权利要求4所述的四维机械爪总成，其特征在于，前后移动装置为气缸，前后移动装置还包含第二气缸连接板，所述第二气缸连接板的两端分别与第二L型安装板和前后移动装置的活塞杆相连，前后移动装置与第二L型安装板之间设有滑轨安装板，滑轨安装板与第二L型安装板之间设有前后直线导向结构，前后直线导向结构为第二交叉滚子滑轨。

6.根据权利要求4所述的四维机械爪总成，其特征在于，前后移动装置为电缸，前后移动装置包含第二丝杆螺母安装块、第二丝杆安装座、第二滚珠丝杆和第二丝杆螺母，第二滚珠丝杆安装在第二丝杆螺母之内，第二滚珠丝杆安装在第二丝杆安装座上，第二丝杆螺母安装在第二丝杆螺母安装块上，第二丝杆安装座固定安装在第三安装板上，第二丝杆螺母安装块固定安装在第二L型安装板上；前后移动装置还设有第二直线导轨，第二直线导轨包含第二直线滑轨和第二滚珠滑块，所述第二直线滑轨安装在第三安装板上，所述第二滚珠滑块安装在第二丝杆螺母安装块上。

7.根据权利要求5或6所述的四维机械爪总成，其特征在于，左右移动装置为电缸，左右移动装置包含第一丝杆螺母安装块、第一丝杆安装座、第一滚珠丝杆、第一丝杆螺母和滑台底板，第一滚珠丝杆安装在第一丝杆螺母在之内，第一滚珠丝杆安装在第一丝杆安装座上，第一丝杆螺母安装在第一丝杆螺母安装块上，第一丝杆安装座固定安装在滑台底板上；左右移动电缸还包含第一直线导轨，其由第一滚珠滑块和第一直线滑轨组成，第一滚珠滑块安装在第一丝杆螺母安装块上，第一直线滑轨安装在滑台底板上。

8.根据权利要求1所述的四维机械爪总成，其特征在于，所述双爪机械爪包括双联气缸、气爪安装板和两对气爪，所述双联气缸具有两个第一活塞杆，第一活塞杆具有圆锥状头部，双联气缸前端安装有气爪安装板，所述气爪安装板上安装两对气爪，每对气爪包含两个L型爪，每个L型爪的短臂通过第一销轴与气爪安装板固定，每对气爪位于一个第一活塞杆前方。

9.根据权利要求8所述的四维机械爪总成，其特征在于，每个L型爪的短臂通过第二销轴与轴承固定，每对气爪中的两个L型爪的短臂之间设有复位弹簧。

10.根据权利要求8所述的四维机械爪总成，其特征在于，圆锥状头部包含前部的大角度圆锥段和后部的小角度圆锥段，所述大角度圆锥段的角度为30°-60°，所述小角度圆锥段的角度为5°-25°。