[实用新型]高速码垛系统

权利要求书

1.一种高速码垛系统，其特征在于：包括“┤”形机架、摆臂、驱动装置、腕部和翻转磁铁；所述机架包括水平段和竖直段，所述水平段一端与所述竖直段顶端连接，所述机架水平段前端通过第一铰接轴铰接有摆臂；摆臂下端通过第二铰接轴铰接有腕部；所述腕部上设置有翻转电磁铁，所述驱动装置设置在所述机架和摆臂之间与摆臂铰接。

2.根据权利要求1所述的高速码垛系统，其特征在于：所述驱动装置包括驱动机构、与摆臂对应的驱动连杆、与驱动连杆对应的摇杆，所述驱动连杆的一端与所述摇杆铰接，所述驱动连杆的另一端与所述摆臂铰接；

或者，所述摆臂与所述第一铰接轴防转连接，所述驱动装置包括一个伸缩机构，所述伸缩机构的两端分别与所述摆臂和机架铰接。

3.根据权利要求1所述的高速码垛系统，其特征在于：所述驱动装置通过补偿装置与机架铰接；

所述补偿装置包括与所述机架铰接的补偿底座以及与所述补偿底座远离所述机架一侧铰接的补偿驱动机构；所述驱动装置与所述补偿底座中部铰接；所述补偿驱动装置的运动精度高于所述驱动装置；

或者，所述补偿装置包括与所述机架滑动连接的补偿底座以及驱动所述补偿底座滑动的补偿驱动机构，所述驱动装置与所述补偿底座连接。

4.根据权利要求1所述高速码垛系统，其特征在于：还包括一预紧装置，所述预紧装置包括两端分别与所述机架和所述摆臂铰接的弹性机构以及用于调节所述弹性机构的弹力的弹性调节机构；

所述弹性机构包括气缸和与所述气缸连通的气包，所述弹性调节机构包括气源、用于连通气源和气包的气源处理元件以及设置在所述气包上的气压表；

或者，

所述预紧装置包括两端分别与所述机架和所述摆臂铰接的弹性机构以及用 于调节所述弹性机构的弹力的弹性调节机构；

所述弹性机构包括弹簧，所述弹性调节机构包括用于调节弹簧与机机架连接位置的位置调节机构。

5.根据权利要求1所述高速码垛系统，其特征在于：所述腕部与横梁通过第二铰接轴铰接，所述码垛设备还包括与腕部连接的腕部水平保持机构或腕部姿态调整机构；

所述腕部水平保持机构为腕部单连杆水平保持机构或腕部多连杆水平保持机构；

所述腕部多连杆水平保持机构包括一根与摆臂旋转连接的腕部连接轴、一根顶部连杆和与所述腕部对应的底部连杆，所述腕部同连接轴上设置有主动臂和从动臂，所述腕部连接轴的主动臂与上方相邻的腕部连接轴的从动臂分别与平移连杆铰接，最上方的连接轴的主动臂与顶部连杆的底端铰接，所述顶部连杆的顶端与机架通过第三铰接轴铰接，最下方的所述腕部连接轴的从动臂与所述底部连杆的顶端铰接，所述底部连杆的底端与所述腕部通过第四铰接轴铰接；所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面与第二、四铰接轴的轴线所确定的平面为水平面，所述平移连杆、顶部连杆以及底部连杆的轴线与所述摆臂的轴线平行；

所述为腕部单连杆水平保持机构包括一根与所述摆臂平行设置的平移连杆，所述平移连杆的上端与所述机架通过第三铰接轴铰接，所述平移连杆的下端通过第四铰接轴与所述腕部铰接，所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面与所述第二、四铰接轴所确定的平面为水平面；所述腕部与所述第二铰接轴防转连接；

所述腕部姿态调整机构为腕部单连杆姿态调整机构或腕部多连杆姿态调整机构；

所述腕部多连杆姿态调整机构包括一根腕部连接轴、一根顶部连杆和与所 述腕部对应的底部连杆、与所述第一铰接轴旋转连接摇杆以及用于调整所述腕部姿态的姿态驱动机构；所述腕部连接轴上设置有至少一个主动臂和至少一个从动臂，所述腕部连接轴的主动臂与上方相邻的腕部连接轴的从动臂分别与平移连杆铰接，最上方的连接轴的主动臂与顶部连杆的底端铰接，所述顶部连杆的顶端与摇杆通过第三铰接轴铰接，最下方的所述腕部连接轴的从动臂与所述底部连杆的顶端铰接，所述底部连杆的底端与所述腕部通过第四铰接轴铰接；所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面与第二、四铰接轴的轴线所确定的平面平行，所述平移连杆、顶部连杆以及底部连杆的轴线与所述摆臂的轴线平行；所述姿态驱动机构驱动所述顶部连杆或所述摇杆运动；

所述腕部单连杆姿态调整机构包括一根与所述摆臂平行设置的平移连杆、与所述第一铰接轴旋转连接的摇杆以及驱动所述平移连杆或所述摇杆的姿态驱动机构，所述平移连杆的上端与所述摇杆通过第三铰接轴铰接，所述平移连杆的下端与所述腕部通过第四铰接轴铰接，所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面与第二、四铰接轴所确定的平面平行；所述腕部与所述第二铰接轴防转连接。