[实用新型]码垛机吊臂末段精确定位系统

权利要求书

1.一种码垛机吊臂末段精确定位系统，其特征在于：包括机架、与所述机架通过第一铰接轴铰接的吊臂、驱动所述吊臂运动的吊臂驱动装置、用于检测吊臂位置的定位机构、用于判断吊臂是否处于末段运动状态的触发装置以及与所述定位装置和所述触发装置通讯的控制装置；

所述定位装置包括竖直设置在吊臂底端的定位板、用于保持所述定位板竖直的竖直保持机构以及对应所述定位板设置的距离测量机构；

所述定位板的高度不小于所述吊臂底端运动的最高点与最低点高度之差；当所述吊臂底端运动到最高点时，所述距离测量机构对应所述定位板的下部，当所述吊臂底端运动到最低点时，所述距离测量机构对应所述定位板的上部；或者，所述距离测量机构包括上测量机构和下测量机构，所述上测量机构设置在对应所述吊臂上摆运动的上1/2范围内，所述下测量机构设置在与所述吊臂下摆运动的下1/2范围内；

所述控制装置控制所述吊臂驱动装置。

2.如权利要求1所述码垛机吊臂末段精确定位系统，其特征在于：所述触发装置包括设置在所述吊臂上摆运动末段触发点的上摆行程开关和设置在所述吊臂下摆运动末段触发点的下摆行程开关；

所述上摆运动末段触发点和所述第一铰接轴所确定的直线与所述吊臂上摆的最高点夹角小于所述吊臂运动全程所摆动的角度的1/2，

所述下摆运动末段触发点和所述第一铰接轴所确定的直线与所述吊臂下摆的最低点夹角小于所述吊臂运动全程所摆动的角度的1/2。

3.如权利要求1所述码垛机吊臂末段精确定位系统，其特征在于：所述触发机构包括触发角度传感器，所述触发角度传感器与所述第一铰接轴连接。

4.如权利要求1所述码垛机吊臂末段精确定位系统，其特征在于：所述距离测量机构包括遮光保护盒和设置在遮光保护盒内的激光测距传感器，所述定位板为反射板。

5.如权利要求1所述码垛机吊臂末段精确定位系统，其特征在于：所述吊臂的下端通过第二铰接轴铰接有连接板，所述定位板连接在所述连接板上；

所述竖直保持机构包括与所述吊臂的轴线平行设置的连接杆，所述连接杆上端通过第三铰接轴与所述机架铰接，所述连接杆的端通过第四铰接轴与所述定位板铰接；

所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面与所述连接板所在平面平行。

6.如权利要求5所述码垛机吊臂末段精确定位系统，其特征在于：所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面以及所述连接板所在的平面为水平面。

7.如权利要求1所述码垛机吊臂末段精确定位系统，其特征在于：所述吊臂的下端通过第二铰接轴铰接有连接板，所述定位板连接在所述连接板上；

所述竖直保持机构包括2n+1根首尾依次铰接的连杆，其中，由上向下的第1根连杆的顶端与所述机架通过第三铰接轴铰接，由上向下的第2n+1根连杆与所述连接板通过第四铰接轴铰接；由上向下的第2m根连杆与所述吊臂铰接，由上向下的第2m+1根连杆与所述吊臂平行；其中，所述n为正整数，所述m为小于等于n的正整数；

所述第一、三铰接轴的轴线确定的平面、第二、四铰接轴的轴线确定的平面以及第2m根连杆的轴线相互平行。

8.如权利要求7所述码垛机吊臂末段精确定位系统，其特征在于：所述第一、三铰接轴所确定的平面、第二、四铰接轴所确定的平面为水平面，与所述吊臂铰接的各连杆的轴线为水平线。