[实用新型]多组并联码垛机机械手吊臂同步机构

权利要求书

1.一种多组并联码垛机机械手吊臂同步机构，其特征在于：包括若干机架、沿各所述机架排列方向与各所述机架转动连接的第一铰接轴、与所述第一铰接轴连接的若干吊臂以及用于驱动各吊臂运动的吊臂驱动装置；

各所述吊臂与所述第一铰接轴防转连接；所述吊臂驱动装置至少与一根吊臂铰接。

2.如权利要求1所述多组并联码垛机机械手吊臂同步机构，其特征在于：所述吊臂驱动装置包括至少一个伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构的两端分别与相对应的吊臂和机架铰接。

3.如权利要求1所述多组并联码垛机机械手吊臂同步机构，其特征在于：所述吊臂驱动装置包括至少一组连杆驱动机构，所述连杆驱动机构包括前端与所述吊臂铰接的连杆、与所述机架前侧铰接的摇杆以及用于驱动所述摇杆的摇杆驱动机构；其中，所述连杆的后端与所述摇杆的前端铰接。

4.如权利要求3所述多组并联码垛机机械手吊臂同步机构，其特征在于：所述摇杆为拐臂的一个臂，所述拐臂的另一个臂与所述摇杆驱动机构的一端连接，所述摇杆驱动机构的另一端与所述机架铰接。

5.如权利要求4所述多组并联码垛机机械手吊臂同步机构，其特征在于：所述摇杆驱动机构包括电缸、气缸或液压缸。

6.如权利要求3所述多组并联码垛机机械手吊臂同步机构，其特征在于：所述连杆前端与所述第一铰接轴的距离小于所述连杆前端与所述吊臂底端的距离。

7.如权利要求4或5所述多组并联码垛机机械手吊臂同步机构，其特征在于：所述摇杆驱动机构通过补偿机构与所述机架铰接，所述补偿机构包括与机架铰接的补偿底座以及用于驱动所述补偿底座运动的补偿驱动机构；所述补偿驱动机构的运动精度高于伸缩驱动机构。

8.如权利要求7所述多组并联码垛机机械手吊臂同步机构，其特征在于：所述补偿驱动机构为电缸、气缸或液压缸。

9.如权利要求2所述多组并联码垛机机械手吊臂同步机构，其特征在于：所述伸缩驱动机构通过补偿机构与所述机架铰接，所述补偿机构包括与所述机架连接的补偿支撑结构、与所述补偿支撑结构铰接的补偿底座以及驱动所述补偿底座运动的补偿驱动机构，所述补偿驱动机构的运动精度高于所述伸缩驱动机构。