[实用新型]分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构

权利要求书

1.一种分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构，其特征在于：包括若干机架、与各机架通过第一铰接轴一一对应铰接的若干吊臂、在各所述吊臂的下端通过第二铰接轴与所述吊臂铰接的若干腕部以及用于保持腕部姿态的腕部姿态保持机构；

所述腕部姿态保持机构包括顶部连杆、底部连杆和至少一根沿各所述吊臂排列方向设置的连杆同步轴，所述连杆同步轴设置有至少一个驱动臂和至少一个从动臂，所述同步轴的驱动臂与上方相邻同步轴的从动臂分别与平移连杆的两端铰接，最上方的所述同步轴的驱动臂与顶部连杆的底端铰接，所述顶部连杆的顶端通过第三铰接轴与所述机架铰接，最下方的驱动轴的从动臂与所述底部连杆的顶端铰接，所述底部连杆通过至少一根第四铰接轴与各所述腕部铰接；

所述顶部连杆、底部连杆以及平移连杆的轴线与所述吊臂的轴线平行，所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面和所述第二、四铰接轴的轴线所确定的平面平行。

2.如权利要求1所述分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构，其特征在于：所述第一、二铰接轴的轴线所确定的平面、所述第三、四铰接轴的轴线所确定的平面均为水平面。

3.如权利要求1所述分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构，其特征在于：所述连杆同步轴包括若干子轴，所述各子轴同轴设置，相邻两子轴之间通过柔性联轴器连接。

4.如权利要求1所述分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构，其特征在于：所述腕部姿态保持机构包括一根连杆同步轴，所述连杆同步轴的驱动臂和从动臂的轴线平行设置，所述连杆同步轴上设置的从动臂与所述腕部数量相同；

所述连杆同步轴的驱动臂和从动臂的轴线与所述第一、二铰接轴的轴线所确定的平面以及第三、四铰接轴的轴线所确定的平面平行。

5.如权利要求1所述分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构，其特征在于：所述各吊臂的底端与横梁连接，所述横梁上间隔铰接有若干腕部。

6.如权利要求1所述分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构，其特征在于：所述各吊臂与所述第一铰接轴之间防转连接；至少一个吊臂与对应的机架之间设置有吊臂驱动装置，所述吊臂驱动装置为液压缸、气缸或电缸，所述液压缸、电缸或气缸的伸缩杆与所述吊臂铰接，所述液压缸、电缸或气缸的缸体与所述机架铰接。

7.如权利要求1所述分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构，其特征在于：所述各吊臂与所述各机架之间设置有吊臂驱动装置，所述吊臂驱动装置包括与所述机架旋转连接的第一同步轴、在所述同步轴上与所述吊臂一一对应设置的若干摇杆、两端分别与吊臂和摇杆铰接的若干连杆以及至少一个同步驱动装置；所述摇杆与所述第一同步轴防转连接；

所述同步驱动机构用于驱动所述连杆或摇杆。