[实用新型]一种大牵引力爬行器的执行机构

权利要求书

1.一种大牵引力爬行器的执行机构，爬行器井下部分包括电控总成、动力总成、执行机构，所述动力总成包括主驱动电机、液压泵、油缸、电磁换向阀、液压马达、减速器，其特征在于：所述执行机构包括驱动总成、推靠总成，所述驱动总成包括推靠机构和行走机构；

所述推靠总成包括推靠电机(1)、推靠减速器(2)、电磁离合器(3)、滚珠丝杠(4)、弹簧(5)；

所述行走机构包括主传动轴(6)、锥齿轮副、链轮传动副和行星轮(10)及行走轮(11)，所述锥齿轮副包括一个小锥齿轮(7)和一对大锥齿轮(8)；

所述主传动轴(6)一端与减速器的输出轴连接，另一端连接小锥齿轮(7)，减速器的输出轴带动小锥齿轮(7)，小锥齿轮(7)同时带动一对装在同一轴上的大锥齿轮(8)旋转，大锥齿轮(8)带动链轮传动副，进而带动行星轮(10)，最终带动行走轮(11)转动；

所述推靠机构为由推杆(12)、牵引臂(13)、推靠臂(14)组成的曲柄滑块机构；

所述推靠电机(1)逐步地输出力矩，经过推靠减速器(2)的减速后，带动滚珠丝杠(4)运动进而推动推杆(12)，推杆(12)带动推靠臂(14)和牵引臂(13)同时旋转，将行走轮(11)推到管壁，与管壁进行紧密结合。

2.根据权利要求1所述的一种大牵引力爬行器的执行机构，其特征在于：所述链轮传动副为3组互相啮合的中间齿轮(9)。

3.根据权利要求1所述的一种大牵引力爬行器的执行机构，其特征在于：所述行星轮(10)安装在行走轮(11)内部，每个行走轮(11)内设3个行星轮(10)，且每个行星轮(10)均与中间齿轮(9)啮合。

4.根据权利要求1所述的一种大牵引力爬行器的执行机构，其特征在于：所述小锥齿轮(7)与大锥齿轮(8)的齿数比为1:2。

5.根据权利要求2所述的一种大牵引力爬行器的执行机构，其特征在于：所述中间齿轮(9)与行星轮(10)的齿数比为1:3。

6.根据权利要求1所述的一种大牵引力爬行器的执行机构，其特征在于：所述电磁离合器(3)采用干式电磁离合器。