[实用新型]一种平衡式示教机械臂

权利要求书

1.一种平衡式示教机械臂，包括底座、机身、下臂、上臂安装座、上臂和示教手腕，所述底座通过第一转动轴连接有所述机身的一端，所述机身的另一端通过第二转动轴连接有所述下臂的一端，所述下臂的另一端通过第三转动轴连接有所述上臂安装座的一端，所述上臂安装座的另一端通过第四转动轴连接有所述上臂的一端，所述上臂的另一端设置有用于拖动示教的示教手腕，其特征在于：所述机身、所述第二转动轴及所述第三转动轴之间还设置有平衡缩放装置。

2.根据权利要求1所述的一种平衡式示教机械臂，其特征在于：所述平衡缩放装置包括转动轴连接结构、缩放部和固定支架，所述第三转动轴和第二转动轴通过所述转动轴连接结构连接于所述缩放部的一端，所述缩放部的另一端连接所述固定支架，所述固定支架安装于所述机身。

3.根据权利要求1或2所述的一种平衡式示教机械臂，其特征在于：所述转动轴连接结构包括联动摇杆、从动摇杆和平衡连杆，所述联动摇杆的一端铰接于所述平衡连杆的上端，所述联动摇杆的中部铰接于所述第三转动轴上，所述联动摇杆的另一端与所述上臂安装座固连；所述从动摇杆的一端铰接于靠近所述平衡连杆下端的部位，所述从动摇杆的另一端铰接于所述第二转动轴上。

4.根据权利要求3所述的一种平衡式示教机械臂，其特征在于：所述平衡连杆与所述下臂相互平行设置，且所述平衡连杆的长度大于所述下臂的长度，所述联动摇杆上与所述从动摇杆相对的部分与所述从动摇杆互相平行且长度相等。

5.根据权利要求2所述的一种平衡式示教机械臂，其特征在于：所述缩放部为可拉伸的弹簧。

6.根据权利要求2所述的一种平衡式示教机械臂，其特征在于：所述固定支架为“<”形支架。

7.根据权利要求6所述的一种平衡式示教机械臂，其特征在于：所述固定支架的一端固定设置于所述机身，所述固定支架的另一端的端部设有用于固定所述缩放部的一端的第一挂轴。

8.根据权利要求7所述的一种平衡式示教机械臂，其特征在于：所述平衡连杆的延伸端设有第二挂轴，所述第二挂轴用于固定所述缩放部的一端，所述缩放部固定于所述第一挂轴和所述第二挂轴上。

9.根据权利要求3所述的一种平衡式示教机械臂，其特征在于：所述平衡连杆的铰接处设置有自润滑向心关节轴承。

10.根据权利要求1所述的一种平衡式示教机械臂，其特征在于：所述第二转动轴和第三转动轴上分别设有转角限位构件装置。