[实用新型]一种工件装卸装置及自动加工系统

权利要求书

1.一种工件装卸装置，其特征在于，包括支架、可移动的安装在支架横梁上的机械手组件，以及驱动机械手组件上下移动的上下驱动机构和驱动机械手组件左右移动的左右驱动机构；

所述机械手组件，包括机械臂、旋转驱动装置、旋转座和两个机械手；

旋转驱动装置，其安装在机械臂下端，所述旋转驱动装置的驱动件斜向下设置，驱动件的轴线与水平线呈45°角设置；

旋转座，其与所述旋转驱动装置的驱动件固定连接；

两个机械手，其固定安装于旋转座背向旋转驱动装置的一端面上，所述两个机械手的外端均安装有可活动的机械爪，以及驱动机械爪做张开或合拢动作的机械爪驱动件；其中一个机械爪朝水平方向抓取工件，另一个机械爪朝竖直方向抓取工件。

2.根据权利要求1所述的一种工件装卸装置，其特征在于，所述旋转座包括一基体，基体上固定有两个相互分离的安装座，所述两个机械手与安装座一一配对并固定于安装座上，其中一个安装座的安装面与水平线垂直，另一个安装座的安装面与竖直线垂直，所述两个机械手分别垂直安装于相对应的安装面上；两个安装座相对驱动件的轴线中心对称设置。

3.根据权利要求1所述的一种工件装卸装置，其特征在于，所述旋转驱动装置驱动旋转座转动180°为一行程。

4.根据权利要求1所述的一种工件装卸装置，其特征在于，所述机械手包括卡盘以及均匀安装在卡盘圆周上的若干气动滑块；所述气动滑块上设置有卡爪，所述卡爪在气动滑块的带动下做张开或合拢的动作。

5.根据权利要求2所述的一种工件装卸装置，其特征在于，所述安装座上安装有抓料气缸，抓料气缸的活塞杆上安装有滑块，抓料气缸的缸体下端固定 安装有导向架本体，导向架本体下部两侧固定有导向框，导向框中部均成型有提供滑块上下滑动的导向槽，滑块下部分别铰接有左、右连杆，左连杆的另一端铰接在左侧半爪上部，右连杆的另一端铰接在右侧半爪上部，所述左、右侧半爪中部的内侧分别铰接在导向架的导向框上，抓料气缸的活塞杆伸缩时，驱动滑块在导向槽中上下滑动，使得左、右侧半爪下部合拢或张开。

6.根据权利要求1所述的一种工件装卸装置，其特征在于，所述旋转驱动装置与机械臂间还设有旋转联接件，旋转联接件与机械臂固定连接，旋转联接间与旋转驱动装置固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种工件装卸装置，其特征在于，所述支架上设有两个机械手组件，每个机械手组件均配有相应的上下驱动机构和左右驱动机构。

8.根据权利要求1所述的一种工件装卸装置，其特征在于，所述左右驱动机构包括固定在支架横梁上的横向驱动齿条，可滑动设置在支架上并与机械臂连接的固定框，以及驱动固定框左右移动的第一伺服电机，第一伺服电机安装在固定框上。

9.根据权利要求8所述的一种工件装卸装置，其特征在于，所述上下驱动机构包括固定在固定框上的第二伺服电机，固定在机械臂上的齿条，所述第二伺服电机驱动齿条上下升降，固定框与机械臂滑动连接，固定框上固定连接有滑块一和滑块二，机械臂上固定连接有导轨，滑块一和滑块二与导轨滑动连接。

10.一种自动加工系统，其特征在于，包括两台机床，设置在两台机床间的工件放置架，以及工件装卸装置；

所述工件装卸装置包括支架，可移动的安装在支架横梁上的两组机械手组件，以及分别驱动两组机械手组件上下移动的上下驱动机构和驱动机械手组件 左右移动的左右驱动机构；

所述机械手组件，包括机械臂、旋转驱动装置、旋转座和两个机械手；

旋转驱动装置，其安装在机械臂下端，所述旋转驱动装置的驱动件斜向下设置，驱动件的轴线与水平线呈45°角设置；

旋转座，其与所述旋转驱动装置的驱动件固定连接；

两个机械手，其固定安装于旋转座背向旋转驱动装置的一端面上，所述两个机械手的外端均安装有可活动的机械爪，以及驱动机械爪做张开或合拢动作的机械爪驱动件；其中一个机械爪朝水平方向抓取工件，另一个机械爪朝竖直方向抓取工件。