[实用新型]基于生物3D打印技术的切割修复一体化手术机器人

权利要求书

1.一种基于生物3D打印技术的切割修复一体化手术机器人，其特征在于，包括：

控制台；

工具头组件；所述工具头组件设置在所述控制台上，且至少包括有手术刀具工具头、三维扫描工具头和生物3D打印工具头；所述手术刀具工具头用于钻孔、切割、打磨及定位持械，所述三维扫描工具头用于扫描手术中的创面和缺损，所述生物3D打印工具头用于挤出生物材料或活细胞以修复、填补、粘合手术中的缺损；

机械臂；所述机械臂设置在所述控制台上，所述机械臂用于抓取、切换所述手术刀具工具头、所述三维扫描工具头和所述生物3D打印工具头，并带动所述手术刀具工具头、所述三维扫描工具头和所述生物3D打印工具头沿所需的工作路径移动；

控制器；所述控制器与所述机械臂连接，所述控制器用于控制所述机械臂的工作状态及运动路径。

2.根据权利要求1所述的基于生物3D打印技术的切割修复一体化手术机器人，其特征在于，还包括：力反馈操作手柄；

所述力反馈操作手柄与所述控制器连接，且所述手术刀具工具头上设置有力学传感器。

3.根据权利要求1所述的基于生物3D打印技术的切割修复一体化手术机器人，其特征在于，还包括：图像处理器；

所述图像处理器与所述三维扫描工具头和所述控制器连接，所述图像处理器用于将所述三维扫描工具头获取的创面信息和缺损信息转换为三维数据，并发送给所述控制器。

4.根据权利要求3所述的基于生物3D打印技术的切割修复一体化手术机器人，其特征在于，还包括：手术台；

所述手术台上设置有与所述图像处理器连接的摄像机，所述摄像机用于获取所述手术台上的患者的手术信息和形体信息，并发送给所述图像处理器。

5.根据权利要求4所述的基于生物3D打印技术的切割修复一体化手术机器人，其特征在于，所述图像处理器还用于将所述摄像机获取的所述手术信息和所述形体信息转换为三维数据，并发送给所述控制器。

6.根据权利要求1所述的基于生物3D打印技术的切割修复一体化手术机器人，其特征在于，还包括：抽吸装置；所述抽吸装置用于清理手术过程中溢出的体液和/或骨粉残渣。

7.根据权利要求1－6任一项所述的基于生物3D打印技术的切割修复一体化手术机器人，其特征在于，所述手术刀具工具头中内置有电动驱动器。

8.根据权利要求7所述的基于生物3D打印技术的切割修复一体化手术机器人，其特征在于，所述生物3D打印工具头为气源使能或电动使能。

9.根据权利要求8所述的基于生物3D打印技术的切割修复一体化手术机器人，其特征在于，所述机械臂为多臂结构。

10.根据权利要求7所述的基于生物3D打印技术的切割修复一体化手术机器人，其特征在于，所述工具头组件还包括：微创骨科手术工具头。