[实用新型]一种多步态模式的踏步装置及具有该装置的多环境步态康复训练机器人

权利要求书

1.多步态模式的踏步装置，包括成对设置的脚踏板及其助动机构，其特征在于，所述助动机构设有第一滑动机构、第二滑动机构与第三滑动机构；其中，所述第一滑动机构设置于所述助动机构的底板上，所述第二滑动机构设置于所述第一滑动机构的顶部；所述第一滑动机构与所述脚踏板之间设有使脚踏板前后往复移动的第一连杆，所述第二滑动机构与所述第一连杆之间设有使其夹角改变的第二连杆；所述第三滑动机构设置于所述第一连杆的顶部，所述脚踏板与所述第三滑动机构之间设有使其夹角改变的第三连杆。

2.根据权利要求1所述的多步态模式的踏步装置，其特征在于，所述第一滑动机构由第一驱动结构、第一滚珠丝杆、第一滑道、至少2个第一滑块、滑板和第一铰链台组成，2个所述第一滑块分别滑动设置于第一滑道上，且连接于所述第一滚珠丝杆，所述滑板底部的两端分别与2个第一滑块固定连接，所述滑板顶部远离第一驱动结构的一端固定连接所述第一铰接台，另一端固定连接第二滑动机构，所述第一连杆的一端与所述第一铰接台铰链连接，另一端铰链连接于所述脚踏板的底部。

3.根据权利要求1或2所述的多步态模式的踏步装置，其特征在于，所述第二滑动机构由第二驱动结构、第二滚珠丝杆、第二滑道、第二滑块和第二铰链台组成，所述第二滑块滑动设置于第二滑道上，且连接于所述第二滚珠丝杆，所述第二铰接台设置于所述第二滑块的顶部，所述第二连杆的一端与所述第二铰接台铰链连接，另一端与所述第一连杆中间的底部铰链连接。

4.根据权利要求1所述的多步态模式的踏步装置，其特征在于，所述第三滑动机构由第三驱动结构、第三滚珠丝杆、第三滑道、第三滑块和第三铰链台组成，所述第三滑块滑动设置于第三滑道上，且连接于所述第三滚珠丝杆，所述第三铰接台设置于所述第三滑块的顶部，所述第三连杆的一端与所述第三铰接台铰链连接，另一端与所述脚踏板底部铰链连接。

5.根据权利要求1或2所述的多步态模式的踏步装置，其特征在于，所述第一连杆的两端分别设有角度传感器。

6.根据权利要求1、2或4任一所述的多步态模式的踏步装置，其特征在于，所述脚踏板设有压力传感器。

7.根据权利要求1所述的多步态模式的踏步装置，其特征在于，所述第一滑动机构、第二滑动机构与第三滑动机构分别设有的驱动机构可以实现直线往复运动。

8.一种具有权利要求1所述的具有多步态模式的踏步装置的多环境步态康复训练机器人，具有底座、减重装置、功能电刺激装置，其特征在于，所述踏步装置设置于所述底座中，所述踏步装置上方设有骨盘固定装置。

9.根据权利要求8所述的具有多步态模式的踏步装置的多环境步态康复训练机器人，其特征在于，所述骨盘固定装置包括成对设置的支撑架、扶手、旋转固定件、伸缩固定件、固定棒与骨盆固定板；其中，所述扶手的一端套接于所述支撑架，所述旋转固定件设置于所述扶手与所述支撑架的连接部；所述骨盘固定板固定连接于固定棒的一端，所述固定棒套接于所述伸缩固定件内。

10.根据权利要求8所述的具有多步态模式的踏步装置的多环境步态康复训练机器人，其特征在于，还设有虚拟现实装置，所述虚拟现实装置包括传感器、控制单元与显示单元，显示单元可以与底座分离设置，也可一体设置。