[实用新型]一种辅助微创外科手术机器人机械臂布置结构有效
| 申请号： | 201620908651.5 | 申请日： | 2016-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN206151581U | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 胡三元;冯红光;程晓林;周以齐;张光永;姜秀新 | 申请（专利权）人： | 山东大学齐鲁医院 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 250012 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 辅助 外科手术 机器人 机械 布置 结构 | ||
1.一种辅助微创外科手术机器人机械臂布置结构，其特征在于：包括底座、立柱、顶部支架、调整臂I、调整臂II和操作臂；所述的立柱垂直固定于所述的底座上，其支撑并固定辅助微创外科手术机器人的顶部支架；所述的调整臂I安装于所述的顶部支架的关节I上，所述的调整臂II安装于所述的顶部支架的关节II上；所述的调整臂I和调整臂II能沿着所述的关节I和关节II在水平方向内360度旋转；在所述的调整臂I、调整臂II分别安装有操作臂。
2.如权利要求1所述的机械臂布置结构，其特征在于：在所述的调整臂I上安装有两个结构相同的操作臂I、操作臂II；所述的操作臂I、操作臂II分别各自沿着调整臂I的关节III、关节IV在水平面内360度旋转。
3.如权利要求2所述的机械臂布置结构，其特征在于：所述的操作臂I、操作臂II各自均包括依次串联的多个臂段和一个连接座，相邻的臂段以及臂段与连接座之间通过旋转关节或者移动关节相连，且所述的连接座连接一个快接接头，在所述的快接接头上安装内窥镜或手术工具。
4.如权利要求2所述的机械臂布置结构，其特征在于：在所述的调整臂II上安装有两个结构相同的操作臂III、操作臂IV；所述的操作臂III、操作臂IV分别各自沿着调整臂II的关节V、关节VI在水平面内360度旋转。
5.如权利要求4所述的机械臂布置结构，其特征在于：所述的操作臂III、操作臂IV各自均包括依次串联的多个臂段和一个连接座，相邻的臂段以及臂段与连接座之间通过旋转关节或者移动关节相连，且所述的连接座连接一个快接接头，在所述的快接接头上安装内窥镜或手术工具。
6.如权利要求4所述的机械臂布置结构，其特征在于：在所述的操作臂I、操作臂II、操作臂III、操作臂IV中，其中一个操作臂安装内窥镜，其余三个操作臂安装手术工具。
7.如权利要求4所述的机械臂布置结构，其特征在于：在所述的操作臂I、操作臂II、操作臂III、操作臂IV均可安装内窥镜或手术工具。
8.如权利要求1-7任一所述的机械臂布置结构，其特征在于：所述的立柱为高度可调的立柱。
9.如权利要求1所述的机械臂布置结构，其特征在于：在所述的调整臂I上安装的操作臂数量能根据不同的手术需要进行调整。
10.如权利要求1或9所述的机械臂布置结构，其特征在于：在所述的调整臂II上安装的操作臂数量能根据不同的手术需要进行调整。
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