[实用新型]仿人气动柔性机械手

权利要求书

1.仿人气动柔性机械手，其特征在于，设有一个手掌和拇指、食指、中指、无名指、小指五根手指，手掌和手指与人手尺寸相当；所述仿人气动柔性机械手具有10个气动柔性关节，10个自由度和4个机动度，除拇指以外的四指和手掌分布在同一平面内；所述四指轴线延伸交于一点，相邻手指轴线之间的夹角为13.5°，拇指轴线延伸与四指轴线延伸相交于同一点，所述拇指轴线与手掌平面夹角60°，自由状态拇指-中指轴线平面与手掌平面夹角50°；中指、无名指和小拇指能够向掌心方向正屈动作，最大弯曲角度290°，食指能够实现正屈、反弯和侧摆动作，正屈动作最大弯曲角度290°，反弯和侧摆动作最大弯曲角15°，拇指正屈动作最大弯曲角度210°，拇指能够以拇指-中指轴线平面为对称面摆动，摆动最大角度±30°，通过手指各气动柔性关节本体受控弯曲运动组合，实现类人手抓握捏夹等基本功能。

2.按照权利要求1所述仿人气动柔性机械手，其特征在于，手掌近似扇形，圆心角方向一端设置连接法兰，可以连接机械臂，所述连接法兰形心与各手指轴线延伸交点重合，手掌平面上方设置拇指安装法兰，拇指安装法兰法线与手掌平面夹角60°，拇指安装法兰法线-中指安装法兰法线平面与手掌平面夹角50°，拇指安装法兰形心点高于手掌平面10毫米，弧长方向一端设置四个手指安装法兰，用于安装除拇指外的四个手指，法兰法线与各手指轴线重合，法兰形心点到各手指轴线交点距离相等，其中食指安装法兰形心点到各手指轴线交点距离比其他三指小20毫米，所述各手指安装法兰平面设置安装螺纹孔和手指控制气管引出孔。

3.按照权利要求1所述仿人气动柔性机械手，其特征在于，每个手指皆由两个关节串联而成；所述中指、无名指和小拇指的结构完全一致，基关节采用双驱动型单向弯曲关节，远关节采用单向弯曲关节，基关节有效长度是远关节的2倍，所述单向弯曲关节的控制气源管路穿过所述双驱动型单向弯曲关节的约束元件，从手指根部引出，所述双驱动型单向弯曲关节的控制气源管路从手指根部引出；食指基关节采用双向主动弯曲关节、远关节采用单向弯曲关节，食指远关节有效长度是食指基关节的1.2倍，所述单向弯曲关节的控制气源管路穿过所述双向主动弯曲关节的约束元件从手指根部引出，所述双向主动弯曲关节的控制气源管路从手指根部引出；拇指基关节采用单维双向弯曲关节，远关节采用双驱动型单向弯曲关节，拇指远关节有效长度是拇指基关节2.7倍，所述双驱动型单向弯曲关节的控制气源管路通过两关节连接部分设置的引出孔引出，所述单维双向弯曲关节的控制气源管路从手指根部引出；各手指远关节末端设有指尖。