[实用新型]一种自稳定云台

权利要求书

1.一种自稳定云台，包括基座、铰接在基座上的旋转座(1)和铰接在旋转座(1)上的俯仰架(2)，所述俯仰架(2)上铰接有固定架(3)，其特征在于：所述旋转座(1)的两端均设驱动机构(4)，其中，位于旋转座(1)下端的驱动机构(4)的驱动轴通过滑环结构与基座连接，位于旋转座(1)上端的驱动机构(4)的驱动轴通过滑环结构与俯仰架(2)的一端连接，所述固定架(3)的一端设有驱动机构(4)，所述固定架(3)上的驱动机构(4)的驱动轴通过滑环结构与所述俯仰架(2)的另外一端固定连接，所述驱动机构(4)均由控制系统控制。

2.根据权利要求1所述的自稳定云台，其特征在于：所述控制系统包括主控制器(5)和辅助控制器(6)，所述固定架(3)的底部设有主控制器(5)，所述主控制器(5)通过三个所述滑环结构接入电源然后供电给所述固定架(3)上的驱动机构(4)，并且发送控制信号给所述固定架(3)上的驱动机构(4)，所述旋转座(1)上设有辅助控制器(6)，所述辅助控制器(6)通过旋转座(1)下端的滑环结构接入电源然后供电给所述旋转座(1)两端的驱动机构(4)，所述辅助控制器(6)从所述主控制器(5)上下载控制信号，所述辅助控制器(6)根据控制信号分别控制所述旋转座(1)两端的驱动机构(4)。

3.根据权利要求2所述的自稳定云台，其特征在于：所述主控制器(5)包括主控模块、电源稳压电路Ⅰ和无线收发模块Ⅰ，所述电源稳压电路Ⅰ通过三个所述滑环结构与基座上的电源电连接以输入电源，所述电源稳压电路Ⅰ分别与主控模块、无线收发模块Ⅰ和固定架(3)上的驱动机构(4)电连接以提供电源，所述主控模块与所述无线收发模块Ⅰ相连，所述主控模块发出的控制信号通过所述无线收发模块Ⅰ发送给所述固定架(3)上的驱动机构(4)。

4.根据权利要求3所述的自稳定云台，其特征在于：所述辅助控制器(6)包括微处理器、电源稳压电路Ⅱ和无线收发模块Ⅱ，所述电源稳压电路Ⅱ通过旋转座(1)下端的滑环结构与基座上的电源电连接以输入电源，所述电源稳压电路Ⅱ分别与微处理器、无线收发模块Ⅱ和旋转座(1)两端的驱动机构(4)电连接以提供电源，所述微处理器与所述无线收发模块Ⅱ相连，所述微处理器通过无线收发模块Ⅱ接收所述主控模块的信号并将该信号处理后发送给所述旋转座(1)两端的驱动机构(4)。

5.根据权利要求4所述的自稳定云台，其特征在于：所述固定架(3)上还安装有陀螺仪模块(7)，所述陀螺仪模块(7)的检测信号通过所述无线收发模块Ⅰ传递给所述主控模块。

6.根据权利要求5所述的自稳定云台，其特征在于：所述驱动机构(4)包括永磁步进电机、电机驱动器和齿轮减速机构，所述电机驱动器根据接收到的PWM控制信号驱动所述永磁步进电机运动，所述永磁步进电机的输出端安装所述齿轮减速机构，所述永磁步进电机通过齿轮减速机构驱动所述驱动轴。

7.根据权利要求6所述的自稳定云台，其特征在于：所述滑环结构包括固定在所述驱动机构(4)上的针座(81)，所述针座(81)上设有内插针和外插针，所述针座(81)上可转动地安装有内环针套(82)和外环针套(83)，所述内环针套(82)和外环针套(83)朝向针座(81)的面上均设有环形槽，所述内插针位于内环针套(82)的环形槽内并与内环针套(82)保持电连接，所述外插针位于外环针套(83)的环形槽内并与外环针套(83)保持电连接。

8.根据权利要求7所述的自稳定云台，其特征在于：所述滑环结构还包括轴套(84)，所述内环针套(82)和外环针套(83)固定在轴套(84)内，所述驱动轴伸出所述内环针套(82)并与所述轴套(84)固定连接，所述驱动轴的端部还固定有法兰盘(85)，所述轴套(84)的外周面与所述旋转座(1)或固定架(3)的端部固定连接。

9.根据权利要求8所述的自稳定云台，其特征在于：所述轴套(84)和法兰盘(85)均设有固定驱动轴的轴孔，所述驱动轴的端部贯穿所述轴套(84)的轴孔并插接到所述法兰盘(85)的轴孔内，所述法兰盘(85)通过螺栓固定到所述轴套(84)上，所述针座(81)上设有出线孔，所述轴套上设有进线孔。