[实用新型]仿生机器鱼

权利要求书

1.一种仿生机器鱼，包括鱼头(1)及与鱼头(1)连接的鱼身(3)，所述鱼头(1)包括上颌(11)、下颌(12)，上颌(11)上设置有鱼眼(19)，所述鱼身(3)包括躯干骨架(30)、尾部骨架(40)及安装在躯干骨架(30)上的鱼鳍(5)，其特征在于，所述鱼鳍(5)包括与躯干骨架(30)连接的鳍部支架(51)及与鳍部支架(51)连接的鳍部骨架(50)，所述仿生机器鱼还包括与上颌(11)及下颌(12)连接且用于驱动下颌(12)相对于上颌(11)做张合运动的张合机构(13)、设于鱼头(1)内且用于驱动鱼眼(19)转动的眼部驱动机构(2)、设于躯干骨架(30)内且用于驱动躯干骨架(30)及尾部骨架(40)摆动的鱼身摆动装置(33)，用于驱动鱼鳍骨架(50)摆动的鳍部摆动装置(52)、用于驱动鱼鳍骨架(50)转动的鳍部转动装置(53)，用于驱动鱼头(1)与鱼身(3)上浮下潜的上浮下潜机构(6)及控制张合机构(13)、眼部驱动机构(2)、鱼身摆动装置(33)、鳍部摆动装置(52)、鳍部转动装置(53)及上浮下潜机构(6)作动的控制系统(7)。

2.如权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述张合机构(13)包括张合电机(14)、第一齿轮(15)及第二齿轮(16)，张合电机(14)与上颌(11)固接，第一齿轮(15)与张合电机(14)的转轴连接，第二齿轮(16)与第一齿轮(15)啮合，并且第二齿轮(16)与下颌(12)固接且与上颌(11)连接。

3.如权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述眼部驱动机构(2)包括眼部驱动电机(21)，曲柄摇杆机构(22)和平行四边形机构(23)，所述眼部驱动电机(21)通过曲柄摇杆机构(22)与平行四边形机构(23)连接，平行四边形机构(23)与鱼眼(19)连接。

4.如权利要求3所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述曲柄摇杆机构(22)包括套设在眼部驱动电机(21)中转轴部上的眼部转盘(222)，以铰接方式固 定在眼部转盘(222)盘面上的眼部曲柄(221)，所述眼部曲柄(221)的另一端自眼部转盘(222)向外延伸，并与平行四边形机构(23)进行铰接连接。

5.如权利要求4所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述平行四边形机构(23)包括与曲柄摇杆机构(22)中的眼部曲柄(221)进行铰接连接的第一连杆(230)、以铰接方式连接在第一连杆(230)两侧端部的第二连杆(231)，及将鱼眼(19)分别装配在上颌(11)中鱼眼安装孔(110)上的2个鱼眼托盘(232)，以及分别用于连接鱼眼托盘(232)与第二连杆(231)的两根竖杆(233)。

6.如权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，躯干骨架(30)包括多个彼此铰接在一起以形成躯干骨架(30)的躯干关节(31)，尾部骨架(40)包括多个彼此铰接在一起以形成鱼尾部的尾部关节(41)，位于前端的尾部关节(41)与位于后端的躯干关节(31)连接，所述鱼身(3)上设置有至少两个鱼身摆动装置(33)，每个鱼身摆动装置(33)包括鱼身摆动电机(34)、绕线轮(35)及缠绕在绕线轮(35)上的拉绳(36)，其中所述绕线轮(35)套设在鱼身摆动电机(34)的转轴部上，所述拉绳(36)的两端自绕线轮(35)向外伸出，所述鱼身摆动装置(33)分为躯干摆动装置及尾部摆动装置，躯干摆动装置的鱼身摆动电机(34)安装在躯干骨架(30)的躯干关节(31)内，拉绳(36)的两端沿着多个躯干关节(31)的排布方向同时向前或向后延伸并依次穿设多个躯干关节(31)后与位于最前端或最后端的躯干关节(31)固定；尾部摆动装置的鱼身摆动电机(34)安装在位于最后端的躯干关节(31)内，拉绳(36)的两端沿着多个尾部关节(41)的排布方向同时向后延伸并与依次穿过多个尾部关节(41)后与位于最后端的尾部关节(41)固定。

7.如权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，鳍部摆动装置(52)包括鳍部摆动电机(520)、鳍部转盘(521)及鳍部曲柄(522)，其中，鳍部摆动电机(520)设置在鳍部电机盒(58)内并且鳍部摆动电机(520)的转轴部穿出鳍部电机盒(58)，所述鳍部转盘(521)套设在鳍部摆动电机(520)的转轴部上，所述鳍部曲柄(522)的两端分别与鳍部转盘(521)及鳍部支架(51) 枢转连接，鳍部支架(51)与鳍部电机盒(58)枢转连接。