[实用新型]仿生机器鱼有效
| 申请号： | 201620718582.1 | 申请日： | 2016-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN206243422U | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 应佳伟;陈辉 | 申请（专利权）人： | 杭州畅动智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36;B63G8/22;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京中政联科专利代理事务所(普通合伙)11489 | 代理人： | 姚海波 |
| 地址： | 314400 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 仿生 机器 | ||
1.一种仿生机器鱼，包括鱼头(1)及与鱼头(1)连接的鱼身(3)，所述鱼身(3)包括与鱼头(1)连接的躯干骨架(30)、与所述躯干骨架(30)连接的尾部骨架(40)及设置在躯干骨架(30)上的鱼鳍(5)，其特征在于，所述鱼鳍(5)包括鱼鳍骨架(50)及与鱼鳍骨架(50)连接的鳍部支架(51)，鳍部支架(51)与鱼身(3)连接，其中，鱼鳍骨架(50)包括骨架基板(501)及设置骨架基板(501)上的多个相互铰接的柔性关节(502)。
2.如权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述骨架基板(501)的长度延伸方向与鱼身(3)的长度延伸方向垂直，柔性关节(502)的长度延伸方向与鱼身(3)的长度延伸方向平行。
3.如权利要求2所述的仿生机器鱼，其特征在于，柔性关节(502)的一端与骨架基板(501)固定并且沿着鱼身(3)的长度延伸方向设置。
4.如权利要求3所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述柔性关节(502)包括多个片状的子关节(503)，相邻的两个子关节(503)通过连接转轴(505)连接，连接转轴(505)上套设有一个扭簧(504)，扭簧(504)的两端分别抵住两个子关节(503)。
5.如权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述鱼鳍(5)还包括鳍部摆动装置(52)及鳍部电机盒(58)，鳍部摆动装置(52)包括鳍部摆动电机(520)、鳍部转盘(521)及鳍部曲柄(522)，其中，鳍部摆动电机(520)设置在鳍部电机盒(58)内并且鳍部摆动电机(520)的转轴部穿出鳍部电机盒(58)，所述鳍部转盘(521)套设在鳍部摆动电机(520)的转轴部上，所述鳍部曲柄(522)的两端分别与鳍部转盘(521)及鳍部支架(51)枢转连接，鳍部支架(51)的中部位置通过连接轴(581)与鳍部电机盒(58)的前端面枢转连接。
6.如权利要求5所述的仿生机器鱼，其特征在于，同一对鱼鳍(5)中的 两个鳍部摆动电机(520)安装在同一个鳍部电机盒(58)内，鳍部电机盒(58)固定在躯干骨架(30)内。
7.如权利要求5所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述鳍部电机盒(58)的前部设置盖板(59)，鳍部电机盒(58)的盖板(59)上设有供两个鳍部摆动电机(520)的转轴部穿设的穿孔(591)，连接轴(581)设置在盖板(59)上。
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