[实用新型]一种基于UWB定位的智能汽车搬运机器人

权利要求书

1.一种基于UWB定位的智能汽车搬运机器人，其特征是：包括行走机构、升降机构、夹持机构、电气控制单元、中央控制单元、充电单元和承载机构，其中：

所述承载机构包括两块上下布置的第一承载面、第二承载面，所述第一承载面和第二承载面通过升降机构支撑连接，位于上端的第二承载面的两侧对称布设有夹持汽车轮胎的夹持机构；

所述第一承载面的端部均设置有防撞传感器，所述防撞传感器将采集的信号发送给控制单元，所述第一承载面上还设有UWB定位标签，以实现对机器人的定位；

所述充电单元设置于第一承载面上，包括连接着的电能存储模块和无线充电线圈，所述第一承载面底端设有行走机构；

所述中央控制单元，根据停车场道路信息和实际环境构建电子地图，根据待取汽车的位置和搬运机器人的位置，确定行走路线，根据规划的行走路线和搬运机器人的现有速度，计算出机器人的加速度，发出使机器人到达指定地点的路线信息和完成搬运的动作指令；

所述电气控制单元与中央控制单元通信，接收中央控制单元发出的路线信息和动作指令，并控制行走机构、升降机构、夹持机构或/和充电单元进行相应的动作，实现指定汽车的搬运。

2.如权利要求1所述的一种基于UWB定位的智能汽车搬运机器人，其特征是：所述行走机构，包括四组受控万向轮及其驱动转向步进电机，其中，所述受控万向轮及其驱动转向步进电机分别驱动四组受控万向轮的转动和行走，所述驱动转向步进电机与控制单元连接，接收控制指令。

3.如权利要求2所述的一种基于UWB定位的智能汽车搬运机器人，其特征是：所述四组受控万向轮结构相同，均包括两个对称布设的万向轮，且四组受控万向轮分别布置在所述第一承载面底端的四个端部。

4.如权利要求1所述的一种基于UWB定位的智能汽车搬运机器人，其特征是：所述夹持机构包括两个导轨和四组伸缩液压杆，所述导轨设置于第二承载面的两端，每组伸缩液压杆包括两个夹持杆，四组伸缩液压杆两两对称设置于导轨的两端，每组伸缩液压杆的外侧设置有液压推动装置，液压推动装置推动夹持杆沿导轨进行运动和固定，实现轮胎的夹持与紧固。

5.如权利要求4所述的一种基于UWB定位的智能汽车搬运机器人，其特征是：所述每组伸缩液压杆套设于不同的伸缩油缸内，所述伸缩液压杆上设有对射光电传感器和距离传感器，根据对射光电传感器和距离传感器的数据来调整伸缩液压杆的位置和长度。

6.如权利要求1所述的一种基于UWB定位的智能汽车搬运机器人，其特征是：所述升降机构为液压升降装置，具体包括若干个升降液压杆和液压泵，所述升降液压杆固定在第一承载面和第二承载面之间，用于调整第一承载面和第二承载面的距离，所述液压泵连接升降液压杆。

7.如权利要求1所述的一种基于UWB定位的智能汽车搬运机器人，其特征是：所述电气控制单元，包括指令接收模块、电控箱、UWB定位标签和若干个防撞传感器，所述防撞传感器设置在第一承载面的端部，所述UWB定位标签设置于第一承载面的几何中心，所述指令接收模块设置在第一承载面的几何中心线上，接收中央控制单元的加速或减速指令，所述电控箱控制行走机构的转向电机和驱动电机以及液压泵。