[实用新型]一种索道行走探测、检测机器人

权利要求书

1.一种索道行走探测、检测机器人，其特征是包括索道和机器人本体，机器人本体包括电源、控制机构、行走机构和探测设备，所述索道为一根两端固定的导索；

所述行走机构包括主动滚轮、从动滚轮、滚轮弹性连接装置和驱动电机，所述滚轮弹性连接装置将主动滚轮和从动滚轮夹持在索道上，主动滚轮和从动滚轮可沿索道滚动并带动机器人本体行走，所述驱动电机驱动主动滚轮旋转；

所述控制机构包括控制器、机器臂、机器臂运动装置、机器手和机器手运动装置，所述机器臂为L形，所述机器臂运动装置包括机器臂转轴和第一直流电机，所述机器手运动装置包括机器手转轴和第二直流电机，所述L形的机器臂的竖直臂上部固定连接设于机器人本体内部的机器臂转轴，所述机器臂转轴可通过第一直流电机驱动水平360°旋转，所述L形的机器臂的水平臂的末端通过机器手转轴连接机器手，所述机器手转轴通过第二直流电机驱动做360°旋转；

所述探测设备设于机器手上；

所述控制器控制驱动电机、第一直流电机、第二直流电机和探测设备的运行；

所述电源对控制器、驱动电机、第一直流电机、第二直流电机和探测设备提供电源。

2.如权利要求1所述的一种索道行走探测、检测机器人，其特征是所述导索采用金属材料或非金属合成材料。

3.如权利要求1所述的一种索道行走探测、检测机器人，其特征是所述滚轮弹性连接装置包括连接拉杆和设于连接拉杆外围的拉簧。

4.如权利要求1所述的一种索道行走探测、检测机器人，其特征是所述L形的机器臂的转角处设有机器臂拉杆固定连接机器臂的两臂。

5.如权利要求1所述的一种索道行走探测、检测机器人，其特征是所述驱动电机、第一直流电机和第二直流电机为步进电机。

6.如权利要求1-5任一所述的一种索道行走探测、检测机器人，其特征是所述驱动电机通过变速齿轮驱动主动滚轮。

7.如权利要求1-5任一所述的一种索道行走探测、检测机器人，其特征是所述电源为锂电池、锂离子电池或外接电源。

8.如权利要求1-5任一所述的一种索道行走探测、检测机器人，其特征是所述机器人本体上部还有一对或两对上下设置的从动滚轮，所述一对上下设置的从动滚轮通过滚轮弹性连接装置夹持在索道上。