[实用新型]一种气动机械手装置

说明书

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，特别是涉及一种气动机械手装置，便于上下搬运物料。

背景技术

工业机器人技术为近些年发展起来的新兴技术，机器人技术融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。随着信息技术与先进制造技术的高速发展，我国智能制造装备的发展深度和广度日益提升，以新型传感器、智能控制系统、工业机器人、自动化成套生产线为代表的智能制造装备产业体系初步形成，一批具有知识产权的重大智能制造装备实现突破。作为最典型的机电一体化的高科技装备,工业机器人得到了非常广泛的应用。其中气动机械手更是机器人研究中的重点，广泛应用于工业生产的各个环节，有效的代替了人工生产，节能环保，高效稳定。

发明内容

针对上述存在的技术问题，本发明提供一种气动机械手装置，利用容易获得的空气为媒介，驱动机械手在一定范围内运动，实现机械手对物料的平稳抓取。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明一种气动机械手装置，包括基座、支柱、转轴、旋转气缸、升降气缸、导向轴、转臂及手指气缸，所述支柱置于基座上，旋转气缸置于支柱顶端，并与支柱端设置的转轴连接，转轴连接转臂，旋转气缸通过转轴带动转臂旋转，转臂一端与转轴连接，另一端安装有手指气缸和导向轴座，导向轴置于导向轴座内，沿导向轴座上下运动，导向轴一端和升降气缸的活塞杆端均连接在手指气缸上，带动手指气缸升降，转臂在上料位、卸料位和取料位3个位置间旋转，停留，完成机械手转臂旋转、升降、夹紧、松开及转臂在卸料处停转4个自由度的运动。

进一步地，所述支柱上安装有转臂挡铁，所述转臂挡铁与转臂平行，调节转臂的极限停止位。

进一步地，所述升降气缸通过连接板固定在转臂上，使转臂与升降气缸同时运动。

本发明的有益效果为：

本发明可广泛用于生产线上上下搬运物料，可连续传递物体。节约能源，动作迅速，平稳可靠。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图中：1基座、2支柱、3转臂挡铁、4转轴、5旋转气缸、6升降气缸、7导向轴、8转臂、9手指气缸。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细描述。

实施例：如图1所示，本发明包括基座1、支柱2、转轴4、旋转气缸5、升降气缸6、导向轴7、转臂8及手指气缸9，所述支柱2置于基座1上，旋转气缸5置于支柱2顶端，并与支柱2端设置的转轴4连接，转轴4连接转臂8，旋转气缸5通过转轴4带动转臂8旋转，转臂8一端与转轴4连接，另一端安装有手指气缸9和导向轴座，导向轴7置于导向轴座内，沿导向轴座上下运动，导向轴7一端和升降气缸6的活塞杆端均连接在手指气缸9上，带动手指气缸9升降，转臂8在上料位、卸料位和取料位3个位置间旋转，停留，完成机械手转臂8旋转、升降、夹紧、松开及转臂8在卸料处停转4个自由度的运动。

所述支柱2上安装有转臂挡铁3，所述转臂挡铁3与转臂8平行，调节转臂8的极限停止位，方便对转臂8的控制。

所述升降气缸6通过连接板固定在转臂8上，使转臂8与升降气缸6同时运动。