[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括：

机械手本体，所述机械手本体设置有故障注入接口；

与所述故障注入接口连接的故障检测器；

与所述故障检测器连接的曲率传感器；

与所述曲率传感器连接的故障确定电路；

与所述故障确定电路连接的控制动作装置；

与所述控制动作装置连接的传动元件。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：

机械手关节，位于所述机械手本体中，并支持所述机械手本体进行转动。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：

定位部件，设置于所述机械手本体内部并对机械手进行定位。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：

旋转力生成器，设置于所述机械手本体内部并对机械手生成可进行旋转的旋转力。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述故障确定电路包括：

用于确定具有第一半导体开关和第二半导体开关的故障状态的半桥电路，其中，该半桥电路具有：

第一确定单元，用于确定个所述第一半导体开关的实际开关状态；

第二确定单元，用于确定所述第二半导体开关的实际开关状态；

中央控制单元，用于确定所述第一半导体开关的理论开关状态和所述第二半导体开关的理论开关状态，并且用于分别借助控制信号来控制所述第一半导体开关和第二半导体开关，

故障确定单元，用于如果所述第一半导体开关的实际开关状态不同于所述第一半导体开关的理论开关状态并且此外所述第二半导体开关的实际开关状态不同于所述第二半导体开关的理论开关状态，那么识别出所述半桥电路中的桥短路。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述中央控制单元被构造用于：

若所述第一半导体开关的或者所述第二半导体开关的传递到所述中央控制单元的实际开关状态在第二时间测量开始之后的预先确定的时间区间之内没有从断开的开关状态转换为闭合的开关状态，那么识别出故障状态。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：

线状部件松弛单元，与所述机械手本体连接。