[实用新型]一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手

权利要求书

1.一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于：包括主体机器人和模拟机器人，所述主体机器人和模拟机器人之间通过编码器进行数据互联；

所述主体机器人包括水平行走移动设备(1)、本体固定座(2)、回转固定座(3)、含编码器的回转液压马达(4)和用于搬运工件的执行手臂；

所述水平行走移动设备(1)放置在地面上，所述本体固定座(2)连接在所述水平行走移动设备(1)的上端；所述回转固定座(3)转动连接在所述本体固定座(2)的上端，所述回转液压马达(4)和所述执行手臂均固定在所述回转固定座(3)的上端，所述回转液压马达(4)带动所述回转固定座(3)旋转；

所述模型机器人包括模型本体(13)、前后左右行走按钮(19)和手臂控制装置，所述手臂控制装置和前后左右行走按钮(19)均设置在所述模型本体(13)的上端面；

所述手臂控制装置与所述执行手臂通过编码器进行数据互相反馈；所述前后左右行走按钮(19)与水平行走移动设备(1)通过编码器进行数据互相反馈。

2.根据权利要求1所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于，所述执行手臂包括大臂连杆固定座(5)、大臂液压缸(7)、含编码器的大臂(8)、小臂液压缸(9)、含编码器的小臂(10)、含编码器的端部旋转液压马达(11)和端部固定座(12)；所述大臂连杆固定座(5)固定在所述回转固定座(3)的上端，所述大臂液压缸(7)的两端分别通过销轴与所述大臂(8)和所述大臂连杆固定座(5)相连，所述小臂液压缸(9)的两端分别通过销轴与所述小臂(10)和所述大臂(8)相连；所述端部旋转液压马达(11)和所述端部固定座(12)通过螺栓组件相互连接且均设置在所述小臂(10)的外伸端。

3.根据权利要求2所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于，所述执行手臂还包括平行杆(6)，所述平行杆(6)包括连接件和分别连接在所述连接件两端的连接杆，所述连接件通过销轴与所述大臂(8)转动连接，两个所述连接杆的远离所述连接件的一端分别通过销轴与所述大臂连杆固定座(5)和端部固定座(12)转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于，所述手臂控制装置包括含编码器的回转本体(14)、含编码器的连杆(15)、含编码器的回转轴(16)、含编码器的固定座(17)和操作按钮(18)；所述回转本体(14)安装在所述模型本体(13)上，所述连杆(15)的一端与所述回转本体(14)转动连接，所述固定座(17)通过所述回转轴(16)与所述连杆(15)另一端转动连接，所述操作按钮(18)安装在所述固定座(17)的上端。

5.根据权利要求4所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于，所述回转液压马达(4)与所述回转本体(14)通过编码器进行数据互相反馈；

所述大臂(8)与所述连杆(15)通过编码器进行数据互相反馈；

所述小臂(10)与所述回转轴(16)通过编码器进行数据互相反馈；

所述端部旋转液压马达(11)与所述固定座(17)通过编码器进行数据互相反馈；

所述操作按钮(18)与所述执行手臂通过编码器进行数据互相反馈。

6.根据权利要求1所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于，所述本体固定座(2)通过螺栓组件连接在所述水平行走移动设备(1)的上端。

7.根据权利要求1所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于，所述回转液压马达(4)和所述执行手臂均通过螺栓组件固定在所述回转固定座(3)的上端。

8.根据权利要求2所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于，所述大臂连杆固定座(5)通过螺栓组件固定在所述回转固定座(3)的上端。

9.根据权利要求1所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于，所述模型本体(13)上还设有控制所述主体机器人紧急停止的急停按钮(20)。

10.根据权利要求1至9任一所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于，所述模型本体(13)的侧壁设有手链(21)。