[实用新型]轴承内外圈车削加工自动上下料机器人

权利要求书

1.一种轴承内外圈车削加工自动上下料机器人，其特征在于，包括数控机床和控制系统，所述数控机床成“L”型设置第一工作台(1)和第二工作台(2)，在第一工作台(1)和第二工作台(2)“L”型中设置工业机器人(3)和翻转台(4)，工业机器人(3)可在第一工作台(1)、第二工作台(2)上左右旋转、上下运动，所述工业机器人(3)包括手臂(31)、旋转腕关节(32)、至少两个手爪(33)，手臂(31)通过旋转腕关节(32)与手爪(33)连接，旋转腕关节(32)可带动手爪(33)转动，手爪(33)完成工件的夹持。

2.根据权利要求1所述的轴承内外圈车削加工自动上下料机器人，其特征在于，所述控制系统包括运动控制器以及与运动控制器通讯连接的PC机、私服驱动器、输入输出模块。

3.根据权利要求1所述的轴承内外圈车削加工自动上下料机器人，其特征在于，所述旋转腕关节(32)设置在手臂(31)的下端。

4.根据权利要求1所述的轴承内外圈车削加工自动上下料机器人，其特征在于，所述手爪(33)包括气爪(331)、推板(332)以及球铰(333)，所述气爪(331)的中心自带推杆(334)，所述推杆(334)的一段与球铰(333)的球销固定连接，球铰(333)的球座与推板(332)的中心固定连接，推杆(334)与推板(332)所在平面垂直，从推板(332)的边缘向推板(332)的中心方向设置有与气爪(331)的手指(335)数量一致且位置相对应的爪槽，气爪(331)的手指(335)能搞沿着爪槽做往复运动，推杆(334)运动至最大行程处，手指(335)伸出推板(332)表面或者与推板(332)表面齐平。

5.根据权利要求4所述的轴承内外圈车削加工自动上下料机器人，其特征在于，所述推板(332)为圆形板。

6.根据权利要求4所述的轴承内外圈车削加工自动上下料机器人，其特征在于，所述气爪(331)的手指(335)数量为2个，所述推板(332)由两个“一”字型板固定连接而成，每个“一”字型板上设置有一个爪槽(336)。

7.根据权利要求4所述的轴承内外圈车削加工自动上下料机器人，其特征在于，所述气爪(331)的手指(335)数量为3个，所述推板(332)由三个“一”字型板固定连接而成，每个“一”字型板上设置有一个爪槽(336)。