[实用新型]智能化密集立体库

权利要求书

1.一种智能化密集立体库，其特征在于包括配有顶置平行纵向行走轨道的支架和顶置平行纵向行走轨道下方的用于存储货物或货箱的密集式移动货架及与所述轨道和密集式移动货架配用的智能三维搬运机器人；智能三维搬运机器人是纵向行走轨道通过纵向行走机构配置横向行走轨道，横向行走轨道通过横向行走机构向下配置垂直轨道，垂直轨道通过垂直运行机构配置用于取放移送货物或货箱与所述密集式移动货架配用的货叉机构。

2.根据权利要求1所述立体库，其特征在于所述纵向行走机构是横向轨道架两端配置与纵向行走轨道配合的轨道轮和驱动轮或者配置与纵向行走轨道配合的轨道轮和与纵向行走轨道并行齿条配合的驱动齿轮；横向轨道架配置的横向行走轨道通过横向行走机构向下配置垂直轨道。

3.根据权利要求2所述立体库，其特征在于所述横向行走机构是倒U型竖轨道架顶部两端配置与横向行走轨道配合的轨道轮和驱动轮或者配置与横向行走轨道配合的轨道轮和与横向行走轨道并行齿条配合的驱动齿轮；

或者所述横向行走机构是竖轨道顶架通过旋转电机驱动的回转支撑向下配置倒U型竖轨道架，竖轨道顶架两端配置与横向行走轨道配合的轨道轮和驱动轮或者配置与横向行走轨道配合的轨道轮和与横向行走轨道并行齿条配合的驱动齿轮；

倒U型竖轨道架两侧向下制有一对竖向轨道架，竖向轨道架内侧的一对竖向轨道通过垂直运行机构配置用于取放移送货物或货箱的货叉机构。

4.根据权利要求3所述立体库，其特征在于所述垂直运行机构是货叉机构两侧配置与竖向轨道配用的轨道轮或滑块，倒U型竖轨道架顶部配置Z方向驱动电机，Z方向驱动电机通过传动机构驱动两组顶置槽轮，顶置槽轮向下绕出的钢丝绳下端吊接货叉机构。

5.根据权利要求4所述立体库，其特征在于所述Z方向驱动电机输出轴端的主动链轮通过链条驱动两侧从动轴上的从动链轮，两侧从动轴两端分别固装所述顶置槽轮。

6.根据权利要求1所述立体库，其特征在于所述智能三维搬运机器人配有依次配接位于密集式移动货架一端的堆拆垛机和接辊道输送线；

多个并列的密集式移动货架分别配置智能三维搬运机器人、堆拆垛机和辊道输送线；相邻辊道输送线之间配置两个间隔并列的顶升移载机，最外侧辊道输送线在两顶升移载机之间配置RFID条码识别装置；智能三维搬运机器人配置的盘点射频机构通过对密集式移动货架上存储的货物或货箱上的RFID条码读取进行盘点。

7.根据权利要求6所述立体库，其特征在于所述RFID条码识别装置、辊道输送线、顶升移载机和堆拆垛机共连PLC控制系统，盘点射频机构和智能三维搬运机器人的动作机构共连机器人控制系统，一个或多个并列PLC控制系统和一个或多个并列机器人控制系统共连库区控制工控机；

库区控制工控机并联库房管理计算机和主控制器；主控制器并联各库区副控制器，每个库区副控制器并联各列的电机、传感器；

或者库区控制工控机并联库房管理计算机和主控制器；主控制器并联各库区副控制器，每个库区副控制器并联各列的电机、传感器；库房管理计算机并联电力MIS系统和上级数据库。

8.根据权利要求1-7任一所述立体库，其特征在于所述货叉机构包括横向敞口的横向管箱，所述管箱内有多层分别配置货物或货箱夹紧机构的横向货叉伸缩装置；所述支架配置平行纵向行走轨道的矩形顶架固装在多个并列支撑腿上。

9.根据权利要求8所述立体库，其特征在于所述夹紧机构为气缸夹紧机构或电动夹紧机构；所述管箱内两侧立壁上配置多层对轨，每侧对轨通过对轨轮和对轨驱动轮配置一侧横向货叉架或者每侧对轨通过对轨轮和该侧对轨配置的齿条通过驱动齿轮共同配置一侧横向货叉架，每层相对的横向货叉架再通过连动的气缸夹紧机构分别配置用于夹紧货物或货箱的货叉。

10.根据权利要求9所述立体库，其特征在于所述货叉上装有RFID识读天线，所述货物上或货箱上相应位置粘贴有与所述RFID识读天线配用的RFID电子标签。