[实用新型]可任意角度注视、三维重建的仿生眼装置及仿生眼设备

权利要求书

1.一种可任意角度注视、三维重建的仿生眼装置，其特征在于，包括：

座架；

悬置于所述座架的仿生眼球壁；

活动内套于所述仿生眼球壁的仿生眼球，所述仿生眼球和所述仿生眼球 壁共属同一球心；所述仿生眼球内置有摄像机；

设于所述座架上且与所述仿生眼球连接的平面运动机构，通过所述平面 运动机构来控制所述仿生眼球在所述仿生眼球壁内绕所述球心作任意角度 地转动。

2.如权利要求1所述的仿生眼装置，其特征在于，所述座架为一矩形框架，所 述仿生眼球壁是通过辐射状固定架悬置于所述矩形框架上且对应于所述矩形 框架的中心。

3.如权利要求2所述的仿生眼装置，其特征在于，所述平面运动机构包括：

与所述仿生眼球连接、用于驱动所述仿生眼球沿第一方向轴偏移的第一 方向轴运动装置；以及

与所述第一方向轴运动装置连接，用于驱动所述第一方向轴运动装置沿 第二方向轴运动的第二方向轴运动装置。

4.如权利要求3所述的仿生眼装置，其特征在于，所述第二方向轴运动装置包 括：第二方向轴导轨、第二方向轴传送结构、以及第二方向轴电机；

所述第二方向轴导轨设置于所述矩形框架中第一方向上的相对两侧；

所述第二方向轴传送结构包括：位于所述第二方向轴导轨相对两端的齿 盘，绕射于所述齿盘且与所述第二方向轴导轨并行设置的第二方向轴同步传 送带，以及跨设于第一方向轴上两个所述齿盘的转动轴；

所述第二方向轴电机设置于所述第二方向轴传送结构的所述转动轴上。

5.如权利要求4所述的仿生眼装置，其特征在于，所述第一方向轴运动装置包 括：第一方向轴丝杆、第一方向轴电机、以及联动结构；

所述第一方向轴丝杆跨设于所述矩形框架上相对两侧的所述第二方向轴 导轨上且连动于所述第二方向轴同步传送带；

所述第一方向轴电机对应设置于所述第一方向轴丝杆上；

所述联动结构连接于所述仿生眼球和所述第一方向轴电机。

6.如权利要求5所述的仿生眼装置，其特征在于，所述联动结构包括万向节以 及连接于所述万向节和所述仿生眼球的滑动套杆。

7.如权利要求6所述的仿生眼装置，其特征在于，所述仿生眼球壁的周缘设有 多个第一限制结构，所述滑动套杆的周缘设有多个第二限制结构，利用一无 弹性线绕设所述第一限制结构和所述第二限制结构后首尾相接；所述第一限 制结构为吊环或悬挂式万向轮，所述第二限制结构为线架。

8.如权利要求5所述的仿生眼装置，其特征在于，所述第一方向轴电机和所述 第二方向轴电机为步进电机加位移传感器。

9.如权利要求1所述的仿生眼装置，其特征在于，所述仿生眼球壁上开设有通 孔，在所述通孔内装配有用于控制所述仿生眼球锁止/启动的电磁开关。

10.一种仿生眼设备，其特征在于，包括相互独立的两个如权利要求1至9中任 一项所述的仿生眼装置。