[实用新型]一种液压工业机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种液压工业机械手。

背景技术

工业机器人一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如 汽车制造、摩托车制造、舰船制造、某些家电产品(电视机、电冰箱、洗衣机)、化工等 行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码 垛等作业的机器人。

工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是 一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化 生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产 效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

工业机器人的主要组成部分是机械手部分，机械手主要用于进行工件的抓取放置等工 作，现有技术中，工业机械手结构较为复杂，操作过程繁琐，制造成本较高，针对上述问 题，特设计本实用新型加以解决。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能够实现机械手活动部件多个自由度进行活动，并且 操作简单便捷，结构稳定，性能可靠的液压工业机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种液压工业机械手，包括底座、第一回转液压缸、位置检测器、升降液压缸、活塞 套筒、花键轴、花键套、第一液压缸、左端盖、第二回转液压缸、右端盖、活塞、第二液 压缸、弹簧、导向套、楔块、杠杆以及手指，底座上部连接升降液压缸，升降液压缸内设 有花键轴，花键轴端部设有花键套，花键轴外部套有活塞套筒，升降液压杆上部连接第一 回转液压缸，第一回转液压缸上部连接固定装置，固定装置上设有第一液压缸，固定装置 端部连接机械手连接座，机械手连接座上设有左端盖，左端盖一侧设有第二回转液压缸， 第二回转液压缸一侧为右端盖，第二回转液压缸内设有旋转件，旋转件端部设有活塞，活 塞一侧为第二液压缸，第二液压缸端部连接楔块，楔块端部通过转动副连接杠杆，杠杆上 设有若干个手指。

作为上述技术的进一步改进，所述底座上部通过螺栓连接升降液压缸。

作为上述技术的进一步改进，所述升降液压缸一侧设有位置检测器。

作为上述技术的进一步改进，所述旋转件与机械手连接座相配合一端设有轴承。

作为上述技术的进一步改进，所述第二液压缸内设有弹簧，弹簧一侧为导向套。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过升降液压缸实现花键轴的上下运动， 通过位置检测器能够检测位置信息，通过第一回转液压缸能够带动固定装置进行回转运 动，通过第二回转液压缸能够实现机械手活动部件进行旋转运动，机械手活动部件包括楔 块，楔块端部活动连接杠杆，杠杆上设有若干个手指，手指用于抓取工件，通过升降液压 缸能够带动机械手活动部件进行上下运动，通过第一回转液压缸能够带动固定装置以及机 械手活动部件进行回转运动，通过第二回转液压缸能够带动机械手活动部件进行回转运 动，实现机械手活动部件多个自由度进行活动，并且操作简单便捷，结构稳定，性能可靠。

附图说明

图1为本实用新型升降液压缸和第一回转液压缸装配示意图。

图2为本实用新型的第二回转液压缸的装配示意图。

图中：1-第一回转液压缸、2-位置检测器、3-升降液压缸、4-活塞套筒、5-花键轴、6- 花键套、7-第一液压缸、8-左端盖、9-第二回转液压缸、10-右端盖、11-活塞、12-第二液 压缸、13-弹簧、14-导向套、15-楔块、16-杠杆、17-手指。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。