[实用新型]一种气动工业机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种气动工业机械手。

背景技术

机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产 业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装 备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。 机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界 各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业 机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性 能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各 种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程 中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅 速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与 机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复 工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已 受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，现有技术中，机械手较多采用液压动 力方式，使得结构较为复杂，操作过程繁琐，工作效率不是很高，并且制造成本较高，不 能很好的满足市场对机械手的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种实现生产过程自动化，采用气动马达结构，传动能源 简单，速度和位置精度都很高，使用方便，噪声低，机构速度变化范围大，效率高，控制 灵活，功率大、结构简单，可省去减速装置，响应快，精度较高的气动工业机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种气动工业机械手，包括机械手基座底板，机械手基座底板连接机械手基座，机械 手基座一侧连接气动马达，气动马达底部连接腰关节小齿轮，腰关节小齿轮与腰关节大齿 轮相啮合，腰关节大齿轮连接于腰关节回转轴上，机械手基座上部连接机械手腰座，腰关 节回转轴上端连接垂直手臂支承板，垂直手臂支承板中部连接垂直气缸缸底，垂直气缸缸 底上设有垂直气缸下进气口，垂直气缸缸筒内设有垂直手臂内导向杆，垂直手臂内导向杆 下端部连接第一六角螺母，垂直手臂内导向杆在第一六角螺母上方位置设有垂直气缸活 塞，垂直气缸缸筒一侧设有第一排气阀组件，第一排气阀组件上部为垂直气缸上进气口， 垂直手臂内导向杆上端部连接水平手臂支承板，水平手臂支承板连接固定板，固定板连接 气压缸缸筒，气压缸缸筒一端设有气压缸缸底，气压缸缸底内设有水平气缸后进气口，气 压缸缸底连接水平手臂后支承板，水平手臂后支承板连接水平手臂前支承板，水平手臂前 支承板连接水平气缸活塞杆，水平气缸活塞杆端部设有第三六角螺母，水平气缸活塞杆端 部设有水平气缸活塞，水平缸导向套一侧为水平缸前端盖，水平手臂后支承板连接水平内 导向杆，水平内导向杆连接水平外导向套，气压缸缸筒上部设有水平手臂连接座，气压缸 缸筒上部设有水平气缸前进气口，水平气缸前进气口一侧为第二排气阀组件，水平手臂前 支承板端部连接执行手爪组件。

作为上述技术的进一步改进，所述腰关节回转轴下部设有固定圆螺母。

作为上述技术的进一步改进，所述腰关节回转轴上部设有4个单列圆锥滚子轴承。

作为上述技术的进一步改进，所述垂直气缸缸筒外部套有垂直手臂外导向套。

作为上述技术的进一步改进，所述垂直气缸活塞和第一六角螺母之间设有弹簧垫圈。

作为上述技术的进一步改进，所述垂直气缸缸筒上部设有上套筒。

作为上述技术的进一步改进，所述垂直手臂内导向杆上端部设有导向套。

作为上述技术的进一步改进，所述水平气缸活塞上部为水平缸导向套。