[实用新型]用于口腔诊疗的末端执行器换刀机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于口腔诊疗的末端执行器换刀机构。

背景技术

口腔科主要开展：正畸、冷光美白、美容性修复、植入各类烤瓷牙、植入义齿等工作。同时开展牙髓病、牙周病、根尖周病治疗以及其他牙病的预防和治疗工作。现在口腔诊疗机器人是口腔方面的前端技术，末端执行器可谓是整个口腔诊疗机器人机械结构之中最精细的部件，其在口腔诊疗过程中将通过患者口部伸入口腔内部而直接接触作用于患处，因此对于这一部分的设计要求也最为苛刻。首先末端部分的尺寸要小(以通过口部进入患者口腔)，同时在其细小的结构中需要携带一次诊疗过程中所需的多种类型的口腔诊疗操作工具，此外该部分结构还需便于进行诊疗前消毒。考虑到上述诸多要求，如何设计一种结构紧凑、且自动化程度较高的末端执行器换刀机构成为本行业技术人员所要解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计合理结构紧凑且自动化程度较高的用于口腔诊疗的末端执行器换刀机构。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：

一种用于口腔诊疗的末端执行器换刀机构，其特征在于：包括存储座以及机械手，手术存储座上开设有若干个用于存储手术器械的储存腔，储存腔内固定有用于带动手术器械在储存腔内进行移动的第一驱动气缸，第一驱动气缸的伸缩杆端部固定有用于吸附手术器械的第一电磁铁，所述机械手包括转轴、转盘以及固定柱，所述转轴转动安装在存储座上，存储座上固定有用于驱动转轴相对存储座转动的驱动电机，所述转盘固定在转轴的下端，所述固定柱固定在转盘上，所述固定柱上开设有用于供手术器械穿过的固定孔，所述固定孔内固定有用于吸附手术器械的第二电磁铁，第二电磁铁上开设有用于供手术器械穿过的穿孔。手术器械存储在储存腔内，通过通电的第一电磁铁产生的吸力吸附手术器械，并通过第一驱动气缸的驱动下，带动手术器械伸出储存腔，并进入穿孔，通过通电的第二电磁铁产生的吸力吸附手术器械，并断开第一电磁铁的电力，退回第一驱动气缸的伸缩杆，从而使得手术器械被吸附在第二电磁铁上，当需要取下手术器械时，控制断开第二电磁铁的电力即可，完成手术器械的使用后，根据上述过程逆向操作，即可将手术器械返回至储存腔内。采用上述结构，末端执行器换刀机构可以存储较多的手术器械，且可以在极小的空间内完成手术器械的出库、入库，不仅结构紧凑并且自动化程度高。

作为优选，所述存储座上的储存腔呈环形分布。

作为优选，所述第二电磁铁的横截面呈C形，从而使得第二电磁铁形成一缺口，由于部分手术器械的端部呈弯折样式，因而通过上述缺口，可以方便手术器械穿过第二电磁铁。

作为优选，转轴上固定有第二驱动气缸，第二驱动气缸的缸体和第二驱动气缸的伸缩杆分别固定在转轴和转盘上。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和效果：末端执行器换刀机构可以存储较多的手术器械，且可以在极小的空间内完成手术器械的出库、入库，不仅结构紧凑并且自动化程度高。

附图说明

图1是本实用新型实施例1的结构示意图。

图2是本实用新型实施例1的第二电磁铁的剖视结构示意图。

图3是本实用新型实施例2的状态1的结构示意图。

图4是本实用新型实施例2的状态2结构示意图。

图5是本实用新型实施例2的状态3结构示意图。

图6是本实用新型实施例2的第二电磁铁的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。

实施例1