[实用新型]一种具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台

说明书

技术领域

本实用新型属于智能农业装备领域，特别涉及一种具有减震功能 的轻型履带式农业机器人移动平台。

背景技术

随着科技的发展与技术的进步，农业生产也逐渐走向现代化，其 中设施农业是农业逐渐走向现代化的标志之一，其在解决我国“三农” 问题、推进农业现代化进程、促进环境改善等方面具有积极意义和作 用。截至2012年，我国设施农业面积为5796万亩，已占世界总量的 88％，并且农业部规划，到2020年我国设施农业面积将达到7500万 亩。与发达国家相比，虽然我国设施农业占世界比重很大，但是在与 其配套的技术方面还相对落后，机械化发展整体水平偏低，作业机械 与配套设备不完善，环境调控能力不强，劳动生产率低等问题。农业 机械化、智能化整体水平仍待提高。

在劳动力成本逐年提高的情况下，农业生产中的劳动力成本不容 忽视。因为农业生产环境的复杂性，其大部分劳动只能依靠人工完成， 劳动力成本的提高使得农业生产急需一种能够适应复杂地形、结构简 单、负载较大且运行平稳可靠的移动平台，同时为实现授粉、间苗、 采摘等功能的实现提供一款合适的底层移动平台。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种具有减震功能的轻型履带式农业机 器人移动平台，能够适应相对复杂的农业生产路况环境，提高运行稳 定性。

为了实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

本实用新型提供一种具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动 平台，包括平台车架1、驱动单元、行走单元、第一减震装置6、第二 减震装置7和张紧单元。

所述驱动单元包括直流电源、驱动电机和驱动轮2；直流电源和驱 动电机设置于平台车架1内部；平台车架1一端的两个侧面设置有驱动 轮2，驱动轮2与驱动电机连接。

所述行走单元包括履带架3、端部支重轮41、中部支重轮42和履带 5；履带架3设置于平台车架1的两侧；端部支重轮41通过第二减震装置 7连接在履带架3的两端；多个中部支重轮42通过第一减震装置6连接在 履带架3中部；端部支重轮41和中部支重轮42为分别通过端部支重轮横 轴43和中部支重轮横轴44连接的双轮结构。

所述履带架3的两个端部各设置有一组倾斜减震杆安装孔32和摆 动杆安装槽33，中部设置有多个呈圆柱形的竖直减震杆安装孔31。

所述第一减震装置6包括竖直减震杆61、竖直减震弹簧62和第一减 震导向螺栓64；竖直减震弹簧62套于竖直减震杆61外侧、履带架3与中 部支重轮横轴44之间；竖直减震杆61竖直方向上开有长槽孔65；竖直 减震杆61一端与中部支重轮横轴44固接，另一端插入竖直减震杆安装 孔31；第一减震导向螺栓64通过履带架3上设置的通孔垂直穿过竖直减 震杆安装孔31和竖直减震杆61上的长槽孔65，使竖直减震杆61与履带 架3构成滑动连接。

所述第二减震装置7包括倾斜减震杆71、倾斜减震弹簧72、第一摆 动杆73、倾斜减震缸75、摆动杆安装螺栓76和倾斜减震杆安装螺栓77； 倾斜减震杆71的一端与端部支重轮横轴43构成转动连接，另一端与倾 斜减震缸75的一端构成滑动连接；倾斜减震缸75的另一端设有倾斜减 震缸转动连接孔，并插入倾斜减震杆安装孔32；倾斜减震杆安装螺栓 77通过履带架3上设置的通孔垂直穿过倾斜减震杆安装孔32和倾斜减 震缸转动连接孔，使倾斜减震缸75与履带架3构成转动连接；倾斜减震 弹簧72套于倾斜减震杆71和倾斜减震缸75的外侧，并卡固于倾斜减震 杆71的凸台与倾斜减震缸75的凸台之间；第一摆动杆73的一端与端部 支重轮横轴43构成转动连接、设置于倾斜减震杆71外侧，另一端具有 摆动杆转动连接孔，并插入摆动杆安装槽33；摆动杆安装螺栓76垂直 穿过第一摆动杆73端部的摆动杆转动连接孔和履带架3上设置的通孔， 使第一摆动杆73与履带架3构成转动连接。

张紧单元对应驱动轮2设置于平台车架1另一端的两侧，并固接于 履带架3的末端。

履带5套在驱动轮2、张紧单元、端部支重轮41和中部支重轮42的 外侧。

优选地，所述履带架3上的竖直减震杆安装孔31内设置有铜套63， 铜套63内表面与竖直减震杆61外表面构成滑动连接，铜套63外表面与 竖直减震杆安装孔31紧固连接。