[实用新型]一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统

权利要求书

1.一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，其特征在于：包括运送铁制工件(5)的输送线(1)、码垛机器人(2)和码垛托盘(4)；所述码垛机器人(2)上设有抓手(3)，所述抓手(3)包括自上而下依次连接的法兰盘(11)、水平设置的钢管(6)、支架框体(7)和塑料挡板(9)，所述支架框体(7)内部设有竖直放置的气缸(10)和电磁铁(8)，所述气缸(10)的活动杆向下延伸并连接至所述电磁铁(8)的上端；

所述码垛机器人(2)控制所述抓手(3)的动作，当所述抓手(3)移动至所述输送线(1)上的铁制工件(5)的正上方时，所述气缸(10)的活动杆向下伸长，且带动所述电磁铁(8)向下移动至所述塑料挡板(9)，将所述输送线(1)上位于所述塑料挡板(9)下方的所述铁制工件(5)通过电磁吸力抓起，然后所述抓手(3)移动至所述码垛托盘(4)上，再将所述气缸(10)的活动杆收回，所述铁制工件(5)失去与所述电磁铁(8)间的电磁吸力，并落在所述码垛托盘(4)上。

2.根据权利要求1所述的一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，其特征在于，所述输送线(1)的一端设有用于检测铁制工件(5)的传感器，所述传感器与所述码垛机器人(2)电连接。

3.根据权利要求1所述的一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，其特征在于，所述码垛机器人(2)与所述抓手(3)的连接处设有顶端法兰盘，所述顶端法兰盘的直径与所述抓手(3)的所述法兰盘(11)的直径大小相同。

4.根据权利要求1所述的一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，其特征在于，所述钢管(6)的截面形状为等边八边形。

5.根据权利要求1所述的一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，其特征在于，所述法兰盘(11)的下端焊接所述钢管(6)的中部的上端，所述钢管(6)的下端焊接在所述支架框体(7)的上端。

6.根据权利要求1所述的一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，其特征在于，所述支架框体(7)内设有多个沿其中部对称布置的所述气缸(10)，多个所述气缸(10)的伸缩动作保持一致。

7.根据权利要求6所述的一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，其特征在于，所述支架框体(7)内设有四个相同的所述气缸(10)。

8.根据权利要求1所述的一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，其特征在于，所述气缸(10)的活动杆与所述电磁铁(8)通过螺纹连接。

9.根据权利要求1所述的一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，其特征在于，所述电磁铁(8)为水平放置的长方体形，所述塑料挡板(9)与所述电磁铁(8)的下端面保持平行。

10.根据权利要求1至9任一所述的一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，其特征在于，所述支架框体(7)采用钢材料制成。