[实用新型]新型码垛机器人

权利要求书

1.一种新型码垛机器人，其组成包括：机座，其特征是：所述的机座上部安装有水平位移机构，所述的水平位移机构连接机械臂座，所述的机械臂座分别连接机械臂和连杆机构，所述的机械臂和所述的连杆机构共同连接在三角块上，所述的三角块上还分别连接有前拉杆和前臂，所述的前拉杆和所述的前臂共同连接在抓头座上，所述的抓头座连接抓头机构，所述的抓头机构连接抓头支架。

2.根据权利要求1所述的新型码垛机器人，其特征是：所述的抓头支架通过杠杆机构连接抓头，所述的抓头夹持工件，所述的杠杆机构包括连接于抓头支架上的气缸、连接于气缸的气缸销轴和连接于气缸销轴上的杠杆。

3.根据权利要求1或2所述的新型码垛机器人，其特征是：所述的水平位移机构的运动由伺服电机A进行控制，所述的机械臂座上分别具有控制机械臂工作状态的伺服电机B和调整机械臂座平衡工作的平衡缓冲器，所述的三角块上具有控制前臂工作的伺服电机C，所述的抓头座上具有控制抓头回转的伺服电机D。

4.根据权利要求1或2所述的新型码垛机器人，其特征是：所述的抓头和气缸上分别具有传感器，通过传感器控制工件被夹持的力度。