[实用新型]一种机械抓取器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械抓取装置，具体涉及一种可拓展抓取范围的三维 机械抓取器。

背景技术

在全自动化实验或生产平台内，由于生产工艺或实验步骤的不同，通常需 要实现物料容器在操作平台内部不同工位之间的转移。目前，能够实现物料容 器的夹持并在空间环境内移动的设备为三维机械抓取器。通过设定一定控制程 序，三维机械抓取器可以移动至指定工位夹持特定的物料容器，或者将特定的 物料容器夹持后，移放至指定工位。但是，现有的三维机械抓取器，一般直接 将夹爪结构设置于Z轴运动机构上。在操作平台内部，机械抓手的抓取范围， 由夹爪结构沿X轴的运动行程限定。因此，对于放置于X轴运动机构所对应的 范围以外的操作平台上的物料容器，这种传统结构设计的机械抓取器，往往无 法实现夹持或转移操作。

实用新型内容

为了实现机械抓取器能够抓取X轴运动机构所对应的范围以外的操作平台 上的物料容器，本实用新型提供了一种将夹爪结构设置于双夹持臂上，且两个 夹持臂与X轴运动机构相平行的机械抓取器。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种机械抓取器，包 括由X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构构成的三维运动平台以及抓 手装置，

所述Y轴运动机构滑动安装于X轴运动机构上，并在第一驱动机构驱动下， 沿X轴方向滑动；

所述Z轴运动机构滑动安装于Y轴运动机构上，并在第二驱动机构驱动下， 在Y轴方向滑动；

所述抓手装置安装于Z轴运动机构上；

所述Z轴运动机构可在第三驱动机构驱动下，带动抓手装置沿Z轴方向上 下滑动；

所述抓手装置包括与Z轴运动机构相连接的左右旋丝杆，所述左右旋丝杆 上设有两个可在第四驱动机构驱动下滑动的滑块，两个所述滑块各与一个与X 轴运动机构相互平行的夹持臂相连接，两个所述夹持臂的两个端部各设一组夹 爪结构。

在本实用新型所述的机械抓取器中，Y轴运动机构在第一驱动机构的驱动 下，沿X轴方向左右滑动，并带动抓手装置抓取操作平台上对应于X轴方向的 物料容器；Z轴运动机构在第二驱动电机的驱动下，沿Y轴方向前后滑动，并 带动抓手装置抓取操作平台上对应于Y轴方向的物料容器；Z轴运动机构在第 三驱动机构驱动下带动抓手装置沿Z轴方向上下运动。同时，由于本实用新型 所述的抓手装置由双夹持臂以及两组安装于双夹持臂上的夹爪结构构成，当Y 轴运动机构滑行至X轴运动机构末端时，双夹持臂可延伸出X轴运动机构外部， 带动抓手装置抓取操作平台上对应于X轴运动机构范围以外的物料容器。与传 统机械抓取器相比，本实用新型所述的机械抓取器拓展了抓手装置的抓取范围。

作为优选，所述左右旋丝杆靠近设置于任一组夹爪结构处。将左右旋丝杆 靠近设置于两组夹爪结构中的任一组处，可以实现双夹持臂最大限度地延伸出X 轴运动机构，抓取放置于操作平台边缘的物料容器。

作为优选，两个所述夹持臂分别滑动安装于与其相连接的滑块上。将两个 夹持臂滑动安装于与其相连接的滑块上，使得抓手装置能够实现双向抓取操作 平台上对应于X轴运动机构范围以外的物料容器。

进一步地，所述的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱 动机构均为伺服电机或电缸。

作为优选，每组所述夹爪结构包括两个相互配合的V型夹持板，每个所述 V型夹持板底部连接V型托板，每组夹爪上的两个V型托板相互配合设置。上 述结构设置的夹爪结构可以在较小的扭矩下就能稳定地抓取物料容器的瓶颈 处，实现容器的转运并定位。

本实用新型同现有技术相比具有以下优点及效果：

1、本实用新型所述的机械抓取器为三维机械抓取器，不仅可以按照程序设 定抓取与X轴运动机构相应的操作平台上的物料容器，而且也可以抓取与X轴 运动机构所对应的范围以外的操作平台上的物料容器，与传统机械抓取器相比， 扩大了抓取范围。

2、本实用新型所述的机械抓取器，在两个夹持臂上设置两组夹爪机构，有 效提高了夹持臂的整体结构的稳定性。

3、本实用新型所述的机械抓取器，将左右旋丝杆设置于靠近两组夹爪结构 的任一一组处，可以实现夹持臂最大限度地延伸出X轴运动机构，扩大抓取范 围。