[实用新型]闭链五杆花卉移栽机构

说明书

技术领域

本实用新型属于农业机械领域，涉及花卉移栽机构，具体涉及一种闭链五杆花卉移栽机构。

背景技术

花卉移栽技术可以减少作物的生长周期，保持作物的品质统一，达到增产增收的目的，已成为现代温室盆栽花卉生产中主要的种植措施。发展自动化盆栽花卉移栽技术是顺应盆栽花卉生产高增长率的趋势，解决现有的低生产率和推进我过农业现代化的重要举措。随着我国花卉生产和设施农业技术发展，目前已具备了大力发展自动化盆栽花卉移栽技术的基础和条件。

现有的单自由度间歇齿轮行星轮系和连续非圆齿轮行星轮系移栽机构受齿轮传动比的限制所能实现轨迹的灵活性受限，欲利用一套机构实现穴盘取苗和往花盘中植苗工作机构设计的难度大；混合驱动机构虽然由于存在两个自由度，轨迹设计的灵活性大，但机器的控制系统不易设计。杆机构的轨迹设计较灵活，若通过机构参数的优化，利用一套多杆机构实现从穴盘取苗和植入花盘功能则能大大简化机械结构。为了设计可以完成植苗、取苗动作的机构，从而需要在花卉移栽轨迹上进行改进，双环扣轨迹的杆机构设计和调节参数较困难，往往需要双自由度或复杂的传递机构，然而可以通过改变取苗轨迹的方向(取苗机构由顺时针运动改为逆时针运动)和形状设计新的机构，也能很好地完成花卉植苗、取苗动作。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种闭链五杆花卉移栽机构，该花卉移栽机构采用闭链五杆的方式，通过改变机构参数来控制摇杆的运动规律，并且摆杆满足在花卉移栽周期内单次摆动，实现单环扣轨迹，从而实现取苗和植苗动作，使得机构轨迹更利于机构实现，且柔度高，并且可以实现瓜果、蔬菜、花卉等其他作物的全自动移栽。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

本实用新型包括叉形摆杆、第一连杆、第二连杆、叉形曲柄和第三连杆；所述的叉形曲柄包括底端焊接在一起的第一曲柄和第二曲柄；叉形曲柄的底端铰接于机架，并由电机驱动；所述第一曲柄的顶端与第二连杆的一端铰接，第二曲柄的顶端与第三连杆的中部铰接；所述的叉形摆杆包括底端铰接在一起的第一摆杆和第二摆杆；叉形摆杆的底端铰接于机架；所述第二连杆的另一端与第一摆杆的顶端铰接；所述第一连杆的一端与第二摆杆的顶端铰接，另一端与第三连杆的一端铰接；所述第三连杆的另一端自由设置并形成单环扣轨迹。

所述的单环扣轨迹为封闭且带有单环扣的平面圆滑曲线，包括依次顺序首尾连接的入钵段、取苗段、运苗段、植苗段和回复段；所述取苗段的起始点和结束点均为单环扣的开始点，其结束段为平行于穴盘盘口下侧壁且直线度为1mm/10mm的直线段；所述植苗段的起始点为植苗开始点，其起始段为竖直设置且直线度为1mm/10mm的直线段；所述的入钵段为取苗段的过渡段。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型实现单环扣状轨迹，不仅可以保证取苗阶段以合适的姿态插入，还可以保证在垂直段轨迹将花卉苗直接垂直插入花盘中，植苗直立度有了很大的提升，保证花卉植苗合适的角度、速度、植苗的直立度和更好地满足花卉移栽的农艺要求。

2、本实用新型机构简单，更加易于控制,使得取苗和植苗的动作更加灵活，柔度高，提高了植苗的成功率，为实现其他农作物的移栽机械通用化取得了突破，从而实现花卉、瓜果、蔬菜等作物的全自动移栽。

附图说明

图1为本实用新型在初始位置的机构原理图。

图2为本实用新型的移栽轨迹路线图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

如图1所示，闭链五杆花卉移栽机构，包括叉形摆杆1、第一连杆2、第二连杆4、叉形曲柄5和第三连杆6；叉形曲柄5包括底端焊接在一起的第一曲柄和第二曲柄；叉形曲柄5的底端铰接于机架3，并由电机M1驱动；第一曲柄的顶端与第二连杆4的一端铰接，第二曲柄的顶端与第三连杆6的中部铰接；叉形摆杆1包括底端铰接在一起的第一摆杆和第二摆杆；叉形摆杆1的底端铰接于机架3；第二连杆4的另一端与第一摆杆的顶端铰接；第一连杆2的一端与第二摆杆的顶端铰接，另一端与第三连杆6的一端铰接；第三连杆6的另一端自由设置。

叉形曲柄5经第二连杆4的作用推动叉形摆杆1摆动，叉形摆杆1的运动经过第一连杆2和第三连杆6传递给第三连杆6的自由端端点F，第三连杆6的自由端端点F运动规律由各杆杆长控制。

如图2所示，第三连杆6的自由端端点F所形成的单环扣轨迹数学模型是基于三次非均匀B样条曲线建立的。