[实用新型]自动行驶小车控制系统

说明书

技术领域

本实用新型自动行驶小车控制系统属于自动控制领域，具体的说是一种驱使仓库运输小车自动行驶的控制系统，该系统同时还具备环境路况感知功能。

背景技术

当前工业、仓储自动化设备输送物料方案中，由传统的输送带运送物料的较多。输送线制作成本较高，物流的灵活性差，成型后改动成本高。

对应多变的物料输送，以往具体的方式是：1、通过改造输送线来达到更改输送位置，并且增加分选气缸和物料识别传感器对生产线的物料进行分选，这种方法增加设备的投入成本，而且新增的设备线也不能确保能满足下次的变动需求；2、通过增加人工辅助来改变物料的储存，此方法则显著增加人力成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于避免现有技术的不足，从而提供一种结构合理、快速实用、操作方便同时还具备环境路况感知功能的自动行驶小车控制系统。

本实用新型的目的是通过如下措施得以实现的，一种自动行使小车控制系统由主控器PLC、无线客户端、显示屏、扫描传感器、碰触传感器、读卡器、磁轨传感器、运输小车、电池组组成，电池组为主控器PLC提供运作所必需的能量，所述的主控器PLC上分别设置有以太网接口A、以太网口接口B、模拟量输入口AI0、模拟量输入口AI1、数字输入口DI、RS-485串行通信P1、脉宽调制模块PWM0、脉宽调制模块PWM1，无线网络客户端通过以太网接口B连接主控器PLC，显示屏通过以太网接口A连接主控器PLC，扫描传感器通过模拟量输AI0入口连接主控器PLC，磁轨传感器通过模拟量输入口AI1连接主控器PLC，碰触传感器通过数字输入口DI连接主控器PLC，RFID读卡器通过RS-485串行通信P1连接主控器PLC，主控器PLC分别通过脉宽调制模块PWM0、脉宽调制模块PWM1连接有连接有调速驱动器A与调速驱动器B，通过两套调速驱动器的协调，从而达到控制运输小车的目的。

所述的运输小车电机A、减速机A、主动右轮、电机B、减速机B、主动左轮组成。

所述的扫描传感器是区域激光传感器或者超声波传感器中的任意一种，可以检测小车前进方向是否有障碍物，及障碍物的距离。障碍物的距离通过控制器的模拟量输入口AI0传送给控制器。控制器根据障碍物的距离调节车速减速或者刹车停止等。当障碍物不存在时，小车会自动继续往前行驶以完成原有的任务。

所述的碰触传感器由碰触机构、复位弹簧和微动开关组成，当有物体碰到碰触机构时，微动开关断开；没有物体碰到碰触机构时，复位弹簧顶出碰触机构，微动开关接通。这些通断信号经过1控制器的数字输入口DI连接到控制器。

所述的RFID读卡器是一种射频标签近场读卡器，射频标签类似与我们的门禁卡，不同的卡对应于不同的数列串。通过在地上铺设不同的电子标签，当小车经过标签附件时，读卡器即可读到标签数值，从而知道当前小车运行到的具体位置。

附图说明

附图1是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

图中：主控器PLC1、无线网络客户端2、显示屏3、扫描传感器4、碰触传感器5、RFID读卡器6、磁轨传感器7、右调速驱动器8、右电机9、右减速机10、右主动轮11、电池组12、左调速驱动器13、左电机14、左减速机15、左主动轮16。

如附图1所示，本实用新型一种自动行使小车控制系统由主控器PLC1、无线客户端2、显示屏3、扫描传感器4、碰触传感器5、RFID读卡器6、磁轨传感器7、运输小车、电池组12组成，电池组12为主控器PLC1提供运作所必需的能量，所述的主控器PLC1上分别设置有以太网接口A、以太网口接口B、模拟量输入口AI0、模拟量输入口AI1、数字输入口DI、RS-485串行通信口P1、脉宽调制模块PWM0、脉宽调制模块PWM1，无线网络客户端2通过以太网接口B连接主控器PLC1，显示屏3通过以太网接口A连接主控器PLC1，扫描传感器4通过模拟量输AI0入口连接主控器PLC1，磁轨传感器7通过模拟量输入口AI1连接主控器PLC1，碰触传感器5通过数字输入口DI连接主控器PLC1，RFID读卡器6通过RS-485串行通信口P1连接主控器PLC1，主控器PLC1分别通过脉宽调制模块PWM0、脉宽调制模块PWM1分别控制右调速驱动器8与左调速驱动器13，通过两套调速驱动器的协调，从而达到控制运输小车的目的。所述的运输小车主要部件由右电机9、右减速机10、右主动轮11、左电机14、左减速机15、左主动轮16组成。