[实用新型]一种基于形状记忆合金和电机混合驱动的摆动单元改进结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种基于形状记忆合金和电机混合驱动的摆动单元，具体为一种基于形状记忆合金和电机混合驱动的摆动单元改进结构。

背景技术

仿生机器人是目前机器人研发的一个重要领域，而针对海中运载工具而设计的仿生鱼机器人必然会涉及到鱼鳍或尾鳍的波形摆动装置，在实际研发过程中，单独的电机驱动或是基于形状记忆合金的结构设置都存在很大的不足，如果单单采用电机结构驱动，虽然定位精度高，便于控制，但功重比低，不易用于质量、尺寸要求高的场合；而如果单单用形状记忆合金驱动，虽然其功重比高，输出力大，但不易进行精确位置控制且不能实现位置锁定。

为克服上述问题，申请人设计了一种基于形状记忆合金和电机混合驱动的摆动单元，专利申请号为2015211220842，该技术方案将形状记忆合金输出力大与电机位移控制精度高的特点进行有机结合，具有体积小、重量轻、输出力大、位置控制精度高的特点。但因设计上的不足，以上技术方案中的形状记忆合金丝采用丝状结构，导致其在工作中的变形量太小，致使丝杆滑块的移动距离较短，限制了移动行程，难以满足实际需要。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型设计了一种基于形状记忆合金和电机混合驱动的摆动单元改进结构，其将原有的形状记忆合金部件结构进行了重新设计，能有效提升形状记忆合金部件的变形能力，增加丝杠上滑块的移动行程，满足实际中大行程移动的需要。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种基于形状记忆合金和电机混合驱动的摆动单元改进结构，包括一基座和一位于基座前方的弹性体；所述基座上设置有两间隔布局的前后定位侧壁，前后定位侧壁之间设置有丝杠，丝杠的尾端与后定位侧壁后方的电机相连；所述丝杠上设置有可沿其滑动的滑块，滑块上设有一安装座，安装座前方通过拉线与弹性体连接，安装座后方通过至少一根形状记忆合金部件与基座后定位侧壁连接，其特征在于：所述形状记忆合金部件采用盘绕设置的弹簧式结构。

进一步的，各相邻布局的所述形状记忆合金丝首尾相连。

本实用新型的形状记忆合金部件采用盘绕设置的弹簧式结构，其相比现有的丝状结构，能将形状记忆合金丝细小的变形做到成倍放大，以此来增加丝杠上滑块的移动行程，满足实际使用中大行程移动的需要。

此外，以上各相邻布局的形状记忆合金部件首尾相连以形成串联结构，使各形状记忆合金部件的变形实现联动，以此来进一步提升移滑块的动行程和摆动单元的输出力。

附图说明

图1、本实用新型的立体结构示意图。

具体实施方式

如图1所示一种基于形状记忆合金和电机混合驱动的摆动单元，包括一基座1和一位于基座前方的弹性体2。

所述基座1上设置有两间隔布局的前后定位侧壁11、12，前后定位侧壁11、12之间设置有丝杠3，丝杠3的尾端与后定位侧壁后方的电机相连4。

所述丝杠3上设置有可沿其滑动的滑块5，滑块5上设有一安装座51，安装座51前方通过拉线6与弹性体2连接，安装座51后方通过至少一根形状记忆合金部件7与基座后定位侧壁12连接，各形状记忆合金部件7采用盘绕设置的弹簧式结构，其相比现有的丝状结构，能将形状记忆合金丝细小的变形做到成倍放大，以此来增加丝杠3上滑块5的移动行程，满足实际使用中大行程移动的需要。

此外，以上各相邻布局的形状记忆合金部件7首尾相连以形成串联结构，使各形状记忆合金部件7的变形实现联动。在本实施例中采用的形状记忆合金部件7为四根，因而形成一种类“M”形的结构，以此来进一步提升移滑块5的动行程和整个摆动单元的输出力。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施方式，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术原理对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化或修饰，仍属于本实用新型技术方案的范围内。