[实用新型]一种旋转驱动浮动导杆式机械手

权利要求书

1.一种旋转驱动浮动导杆式机械手，其特征在于：包括弧形导轨（4）、左限位顶杆（6）、右限位顶杆（9）、驱动滑块（11）、浮动导筒（12）、浮动导杆（13）、浮动杆左端板（15）、浮动杆右端板（16）、R轴底座板（17）、R轴滑套（18）、R轴副导杆（19）、R轴主导杆（21）、R轴法兰板（22）、Z轴导杆（24）、Z轴滑块（26）、R轴驱动左导板（27）、R轴驱动左顶杆（28）、R轴驱动右导板（30）、R轴驱动右顶杆（31）、Z轴左滑座导杆（33）、Z轴左滑座导套（34）、Z轴驱动左顶杆（35）、Z轴左顶杆导套（36）、Z轴右滑座导杆（38）、Z轴右滑座导套（39）、Z轴驱动右顶杆（40）、Z轴右顶杆导套（41）、Z轴驱动导板（43）和夹具（101），所述驱动滑块（11）滑动连接在弧形导轨（4）上且一端与浮动导筒（12）固定连接，左限位顶杆（6）和右限位顶杆（9）固定连接在弧形导轨（4）上，且分别位于驱动滑块（11）两侧，浮动导筒（12）套设于浮动导杆（13）上，浮动杆左端板（15）和浮动杆右端板（16）分别固定连接于浮动导杆（13）两端，R轴底座板（17）固定连接在浮动杆左端板（15）和浮动杆右端板（16）之间，R轴滑套（18）固定连接于R轴底座板（17）上，R轴副导杆（19）和R轴主导杆（21）滑动穿插于R轴滑套（18）中，R轴法兰板（22）固定连接于R轴主导杆（21）的上端，Z轴导杆（24）垂直安装于R轴法兰板（22）上，Z轴滑块（26）滑动设于Z轴导杆（24）上；R轴驱动左顶杆（28）和Z轴左滑座导杆（33）固定连接于浮动杆左端板（15）上，R轴驱动右顶杆（31）和Z轴右滑座导杆（38）固定连接于浮动杆右端板（16）上，R轴驱动左导板（27）和R轴驱动右导板（30）分别固定连接于R轴主导杆（21）下端两侧，Z轴左滑座导套（34）和Z轴右滑座导套（39）分别滑动设于Z轴左滑座导杆（33）和Z轴右滑座导杆（38）上，Z轴驱动左顶杆（35）和Z轴驱动右顶杆（40）分别固定连接于Z轴左滑座导套（34）和Z轴右滑座导套（39）上，Z轴左顶杆导套（36）和Z轴右顶杆导套（41）分别固定连接于R轴法兰板（22）的左右两侧，且Z轴驱动左顶杆（35）和Z轴驱动右顶杆（40）分别滑动穿插于Z轴左顶杆导套（36）和Z轴右顶杆导套（41）中；Z轴驱动导板（43）和夹具（101）均设于Z轴滑块（26）上。

2.如权利要求1所述的旋转驱动浮动导杆式机械手，其特征在于：所述浮动导杆（13）上且位于浮动导筒（12）两侧分别套设有浮动杆复位弹簧（14）。

3.如权利要求1所述的旋转驱动浮动导杆式机械手，其特征在于：所述R轴副导杆（19）上套设有R轴复位弹簧（20），R轴复位弹簧（20）的两端分别支撑于R轴滑套（18）上和R轴主导杆（21）上。

4.如权利要求1所述的旋转驱动浮动导杆式机械手，其特征在于：所述Z轴导杆（24）上且位于Z轴滑块（26）两侧分别套设有Z轴复位弹簧（25）。

5.如权利要求1所述的旋转驱动浮动导杆式机械手，其特征在于：所述驱动滑块（11）在弧形导轨（4）上的滑动是通过一驱动单元驱动，该驱动单元包括电机（2）和旋转臂（3），所述旋转臂（3）的一端与驱动滑块（11）相连，另一端与电机（2）相连。