[实用新型]一种机器人装箱设备的摆臂结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人装箱设备的摆臂结构。

背景技术

随着机械自动化水平的提高，装箱设备以其在机械结构、适用范围、灵活性、成本以及维护等方面的优势使其应用渐为广泛，并成为一种发展趋势，广泛应用于食品、电子、机械、医药等自动化生产企业。现有的装箱机器人的摆臂结构较为笨重，且运动空间有限、精确度较低、灵活性不足，不能满足高精准的要求。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种机器人装箱设备的摆臂结构，以解决现有装箱设备的摆臂结构比较笨重，运动空间有限、精确度较低等问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种机器人装箱设备的摆臂结构，包括安装座、驱动机构、主动臂、从动臂与抓臂安装座，所述安装座包括竖直板，竖直板水平方向的两端均设有一安装孔，所述驱动机构与主动臂分别设于竖直板的两侧，并通过穿过安装孔的转轴相连；所述主动臂的另一端连接从动臂，所述从动臂的另一端连接抓臂安装座；

所述抓臂安装座包括底板与固定结构，所述固定结构设于底板上表面的中部，固定结构呈“几”型，固定结构中间设有连接轴，所述连接轴连接从动臂。

优选地，所述驱动机构为伺服电机。

两主动臂与竖直板连接处的内下侧与外上侧均设有限位柱，所述限位柱用于限制主动臂的运动范围。

所述抓臂安装座还包括一底座侧板，所述底座侧板与主动臂同侧，且底座侧板上侧边的两端均设有连接孔，所述连接孔用于连接第二连杆。

所述从动臂呈“井”型，一端连接穿过主动臂一端的连接轴的两端，另一端连接穿过固定结构的连接轴的两端。

所述安装座还包括水平板，所述水平板连接竖直板的上侧边，水平板的中间设有固定孔，用于固定安装座。

所述水平板的下侧面还通过加强板连接竖直板，增强水平板与竖直板的连接强度。

至少一个主动臂与从动臂的连接处设有连杆侧板，所述连杆侧板呈L型，其竖边与横边均设有若干连接孔。

所述连杆侧板竖边的一连接孔通过第一连杆连接同侧主动臂外上侧的限位柱，横边的一连接孔通过第二连杆连接底座侧板，横、竖边的连接处与连接主动臂、从动臂的连接轴相连。

所述第二连杆连接底座侧板远端的安装孔。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种机器人装箱设备的摆臂结构具有以下优势：

1)、结构简单，通过电机的正反转实现摆臂不同方向的运动，进而实现抓臂底座的上移、下移、左移与右移，满足装箱设备使用过程中所需的要求。

2)、限位机构与连杆防止了摆臂的超位移动，提高了摆臂运行的安全性。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的一种机器人装箱设备的摆臂结构的正视立体示意图；

图2为本实用新型实施例所述的一种机器人装箱设备的摆臂结构的后视立体示意图。

附图标记说明：

1-竖直板，11-水平板，12-固定孔，13-限位柱，2-电机，3-主动臂，4-从动臂，5-底板，51-底座侧板，6-连杆侧板，61-连接孔，71-第一连杆，72-第二连杆，8-连接轴，9-转轴。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

一种机器人装箱设备的摆臂结构，包括安装座、驱动机构、主动臂3、从动臂4与抓臂安装座，所述安装座包括竖直板1，竖直板1为矩形，其水平方向的两端均设有一安装孔，所述驱动机构与主动臂3分别设于竖直板1的两侧，并通过穿过安装孔的转轴9相连；所述主动臂3为条状，它的另一端连接从动臂4，所述从动臂4的另一端连接抓臂安装座；

所述抓臂安装座包括底板5与固定结构，所述固定结构设于底板5上表面的中部，固定结构呈“几”型，固定结构底部的两折弯与底板5固定，固定结构中间的凸起内设有连接轴(8)，所述连接轴(8)连接从动臂4。

优选地，所述驱动机构为伺服电机2。

两主动臂3与竖直板1连接处的内下侧与外上侧均设有限位柱13，用于限制主动臂3的运动范围。