[实用新型]一种机械手结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种新型的机械手结构，属于工业机器人技术领域。

背景技术

近几年来，工业机器人的发展非常迅速，安装在机器人末端的执行器 机械手在机器人的使用中扮演着非常重要的角色。目前，机械手的样式越 来越多，且功能越来越强，但是大部分机械手结构复杂，设计不合理，在 运行中出现故障时有发生，可靠性不高，存在一定的安全隐患，限制了机 器人技术的发展。

实用新型内容

针对上述现有状况存在的不足，本实用新型提供一种新型的机械手结 构。

本实用新型的目的通过以下技术方案予以实现：

一种机械手结构，其特征在于：包括法兰盘1、机械手外壳2、外壳上 盖3、外壳下盖4、电机5、左滑杆6、右滑杆7、螺杆8、轴套9、上机械 手手爪10、下机械手手爪11、齿轮传动机构；

所述机械手外壳2为开放型壳体，顶部、底部以及前侧面敞口，壳体 中间伸出一支撑板；所述法兰盘1接合在机械手外壳2后侧面的正中；所 述外壳上盖3和外壳下盖4分别固连在机械手外壳2的顶部和底部；所述 上机械手手爪10、下机械手手爪11设置在机械手外壳2的内部并伸出，并 在机械手外壳2的支撑板的上方；所述电机5设置在机械手外壳2的支撑 板的上方，其输出轴伸向机械手外壳2的支撑板的下方；所述齿轮传动机 构设置在机械手外壳2的壳体内，并在机械手外壳2的支撑板的下方，包 括主动齿轮12和从动齿轮13；所述左滑杆6、右滑杆7和螺杆8均设置在 机械手外壳2内部，两端分别与外壳上盖3和外壳下盖4连接；所述电机 5的输出轴驱动齿轮传动机构并带动螺杆8旋转，使得上机械手手爪10和 下机械手手爪11在左滑杆6和右滑杆7上做相向运动，进而完成机械手手 爪的夹紧放松动作；根据

进一步，在机械手外壳2的后侧面上设有走线孔60，用于电机控制线 与外部的连接，在支撑板上设有电机主轴孔20、螺杆导向孔30、滑杆导向 孔一40、滑杆导向孔二50；所述滑杆导向孔一40和滑杆导向孔二50的两 孔中心对称地分布在机械手外壳2壳体左右对称中心的两侧。

进一步，所述上机械手手爪10和下机械手手爪11的结构和尺寸相同； 所述上机械手手爪一端设有两个光孔和一个螺纹孔，所述下机械手手爪一 端设有两个光孔和一个螺纹孔，所述上机械手手爪10和下机械手手爪11 螺纹孔中螺纹方向相反。

进一步，所述主动齿轮12和从动齿轮13为圆柱型齿轮，两者的齿轮 模数和齿数相同；所述主动齿轮12通过卡簧和电机输出轴轴肩进行轴向固 定，所述从动齿轮13通过卡簧和轴套9在所述螺杆8上进行轴向固定，并 通过平键与所述螺杆8相连；所述螺杆8上部设有外螺纹，下部光滑，并 设有键槽。

与已有技术相比，本实用新型的有益效果体现在：

本实用新型整体结构设计紧凑，工作过程安全可靠，并且承载能力强； 采用法兰盘与机械臂连接，便于安装更换；通过螺杆的旋转控制机械手手 爪的夹紧放松动作，结构简单，容易实现，且大大降低了成本。

附图说明

图1为本实用新型的外部结构示意图；

图2为本实用新型不含外壳上盖的结构示意图；

图3为本实用新型的前视图；

图4为本实用新型机械手外壳结构示意图；

图5为本实用新型机械手内部结构示意图。

图中序号：1法兰盘，2机械手外壳，3外壳上盖，4外壳下盖，5电机， 6左滑杆，7右滑杆，8螺杆，9轴套，10上机械手手爪，11下机械手手爪， 12主动齿轮，13从动齿轮，20电机主轴孔，30螺杆导向孔，40滑杆导向 孔一，50滑杆导向孔二，60走线孔。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明。

参见图1、图2和图3。一种新型的机械手结构，包括法兰盘1、机械 手外壳2、外壳上盖3、外壳下盖4、电机5、左滑杆6、右滑杆7、螺杆8、 轴套9、上机械手手爪10、下机械手手爪11、齿轮传动机构；