[实用新型]并联三自由度力反馈手柄

权利要求书

1.一种并联三自由度力反馈手柄，包括底座、定平台、齿轮机构、三套曲面连杆、三套平行四边形连杆、动平台、操作手柄和控制电路板，所述底座为圆环形状，与定平台使用支撑块呈90°夹角固定，定平台上安装三个支架用于固定电机和曲面连杆，曲面连杆与齿轮A同轴，齿轮B与齿轮A啮合，套接在电机输出轴上，曲面连杆另一端与平行四边形连杆连接，所述动平台三个铰接点是通过连接轴承与平行四边形连杆相连，球形操作手柄固定在定平台中心位置。

2.根据权利要求1所表述的并联三自由度力反馈手柄，其特征是：齿轮机构是由齿轮A和齿轮B啮合而成——齿轮A与曲面连杆同轴，使其安装在定平台支架上；齿轮B套接在电机输出轴上。

3.根据权利要求2所表述的并联三自由度力反馈手柄，其特征是：电机采用直流电机，其尾部输出轴安装增量式编码器。

4.根据权利要求1所表述的并联三自由度力反馈手柄，其特征是：定平台为环形结构，边缘设有沿圆周均匀分布的三个椭圆孔，而用于固定电机和曲面连杆的三组支架分布在环形定平台的椭圆孔内侧，电机线缆穿过椭圆孔连到控制电路板上。

5.根据权利要求1所表述的并联三自由度力反馈手柄，其特征是：在曲面连杆采用轴承连接到定平台支架上，外圆弧轮廓设计成不完全齿轮并与电机输出端轴齿轮相啮合。

6.根据权利要求1所表述的并联三自由度力反馈手柄，其特征是：平行四边形由两根长杆和两根短杆组成，短杆通过轴承和销轴与长杆连接形成平行四边形，两侧短杆通过轴承分别连接曲面连杆和动平台连接。

7.根据权利要求1所表述的并联三自由度力反馈手柄，其特征是：定平台底部安装微动开关和复位导杆，与之对应的底座放置有复位导槽。