[发明专利]自主式作业设备

说明书

技术领域

已建议一种自主式作业设备、尤其是自主式草坪修剪机，其具有至少一个感测装置并具有至少一个控制和/或调节单元，所述至少一个感测装置设置用于感测借助于至少一个临时标记装置初始地至少近似地限定的作业区域，所述至少一个控制和/或调节单元设置用于至少部分地测绘作业区域。

发明内容

本发明从一种自主式作业设备、尤其是自主式草坪修剪机出发，其具有至少一个感测装置并具有至少一个控制和/或调节单元，所述至少一个感测装置设置用于感测借助于至少一个临时标记装置初始地至少近似地限定的作业区域，所述至少一个控制和/或调节单元设置用于至少部分地测绘作业区域。

本发明建议，控制和/或调节单元在正常的运行阶段中设置用于，不根据至少一个临时标记装置而根据已测绘的作业区域来导航自主式作业设备。优选地，作业区域初始地至少近似地借助于多个临时标记装置来限定。优选地，自主式作业设备在正常的运行阶段中在无临时标记装置的情况下进行导航。特别优选地，能够在正常的运行阶段之前移除至少一个临时标记装置。优选地，至少一个临时标记装置构造为临时地面标记。原则上也可以考虑临时标记装置的不同的在本领域技术人员看来有意义的构造。替代地，也可以考虑，临时标记装置构造为临时标记泡沫，所述标记泡沫尤其能够被操作者作为喷雾沿着作业区域的边界安设。此处，“自主式作业设备”尤其应理解为在一区域中和/或在一周围环境中自动地前进运动、定向或者导航、尤其在教授过程之后在一区域中和/或在一周围环境中前进自动地前进运动和/或定向的设备。此处，用语“自动地前进运动和/或定向”尤其应限定尤其是在教授过程之后在无人工干预的情况下作业设备的前进运动、定向和/或导航。优选地，在由操作者通过自主式作业设备进行教授过程之后，自主式作业设备在一区域中和/或在一周围环境中自动地前进运动，或者说在一区域中和/或在一周围环境中自动地定向。在此，作业设备可以构造作为自主式草坪修剪机、作为自主式吸尘器、作为自主式清扫机、作为自主式运输行驶工具、作为自主式飞行器、作为自主式农业设备或者同类设备。优选地，自主式作业设备构造为自主式草坪修剪机，所述自主式草坪修剪机设置用于对构造为草坪面的作业面和/或构造为花园周围环境的作业周围环境进行巡行(abfahren)和/或加工。为此，自主式作业设备特别优选地具有构造为修剪机构单元的作业面加工单元。在此，作业面加工单元能够借助于驱动单元或者借助于单独的修剪机构驱动单元来驱动，所述驱动单元设置至少用于驱动自主式作业设备的行走机构单元，所述修剪机构驱动单元以与用于驱动行走机构单元的所述驱动单元分开的方式构造。

此外，就此而论，“感测装置”尤其应理解为这样的装置，所述装置设置用于感测作业区域的至少一个特性变量。优选地，“感测装置”尤其应理解为这样的装置，所述装置设置用于在初始地限定作业区域期间感测用于限定作业区域的至少一个特性变量。优选地，“感测装置”尤其应理解为这样的装置，所述装置设置用于感测作业区域的位态参数和/或形状参数。特别优选地，“感测装置”尤其应理解为这样的装置，所述装置设置用于感测作业区域的尤其由操作者预给定的边界和/或边界点。优选地，感测装置为此尤其具有传感器单元。特别优选地，所述感测装置设置用于感测作业区域。在此，“感测作业区域”尤其应理解为这样的过程，在所述过程中至少部分地识别自主式作业设备的作业区域。优选地，“感测作业区域”尤其应理解为这样的过程，在所述过程中尤其虚拟地感测作业区域。特别优选地，“感测作业区域”尤其应理解为这样的过程，在所述过程中至少二维地感测作业区域并且尤其确定所述作业区域的边界。在此，“作业区域”尤其应理解为这样的区域，所述区域限定待由自主式作业设备要加工的面。优选地，所述作业区域由待修剪的草坪面构成。“设置”尤其应理解为专门地编程、设计和/或配备。“一对象设置用于一确定的功能”尤其应理解为所述对象在至少一个应用状态和/或运行状态下满足和/或实施该确定的功能。