[发明专利]面向智能机器人的虚拟空间投影方法和装置

说明书

本发明提供一种面向智能机器人的虚拟空间投影方法，其包括以下步骤：扫描周围环境获取地形特征信息，并基于地形特征信息构建三维地图；进行人体检测，以获取在所构建的三维空间里的人眼坐标，并根据人眼坐标在三维地图中确定投影平面；基于需展示的三维影像生成人眼可视的二维图片，并将其投射到投影平面上。本发明的投影仪设置在智能机器人上，通过智能机器人的视觉系统实时精确地感知人的位置，尤其是人眼的坐标，从而针对人眼坐标确定投影位置以及所要投射的二维图像，使得在投影幕上显示的二维图像在人眼看来有三维的效果。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体地说，涉及一种面向智能机器人的虚拟空间投影方法和装置。

背景技术

现有技术中，一般都采用普通的投影机作为新型办公设备，其应用于临时会议、技术讲座、网络中心、指挥监控中心。一台投影机加一白色银幕，便可以向观众展示二维图像。这种投影方式仅局限于二维图像的展示，带给用户的体验较差。

随着智能机器人技术的不断发展，人们对智能机器人需求越来越多，希望智能机器人可以实现多种多样的功能，而如何通过智能机器人，实现给用户更好体验的投影，是本领域亟需解决的重要问题。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种能够通过感知人体位置动态调整投影平面的方式实现三维立体投影方案来解决上述技术问题。为此，本发明提供了一种面向智能机器人的虚拟空间投影方法，其包括以下步骤：

扫描周围环境获取地形特征信息，并基于地形特征信息构建三维地图；

进行人体检测，以获取在所构建的三维空间里的人眼坐标，并根据所述人眼坐标在三维地图中确定投影平面；

基于需展示的三维影像生成人眼可视的二维图片，并将其投射到所述投影平面上。

在一个实施例中，根据本发明的面向智能机器人的虚拟空间投影方法，优选的是，在生成人眼可视的二维图像并将其投射到所述投影平面上的步骤中，还包括以下子步骤：

先获取需展示的三维影像；

根据所述人眼坐标及所述三维影像，计算出人眼通过所述投影平面观察所述三维影像时，所述三维图像在所述投影平面上对应的二维图片；

将所述二维图片投射到所述投影平面上。

在一个实施例中，根据本发明的面向智能机器人的虚拟空间投影方法，优选的是，采用raycast方式将所述二维图像投射到所述投影平面。

在一个实施例中，根据本发明的面向智能机器人的虚拟空间投影方法，优选的是，所述三维影像包括：三维电影、三维游戏画面或三维模型。

在一个实施例中，根据本发明的面向智能机器人的虚拟空间投影方法，优选的是，基于实时监测到的人眼坐标变化值来调整所述二维图片及所述二维图片在所述投影平面上的投影位置。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种面向智能机器人的虚拟空间投影装置，其包括：

地图构建单元，其用以扫描周围环境获取地形特征信息，并基于地形特征信息构建三维地图；

投影平面确定单元，其用以进行人体检测，以获取在所构建的三维空间里的人眼坐标，并根据所述人眼坐标在三维地图中确定投影平面；

投射单元，其用以基于需展示的三维影像生成人眼可视的二维图片，并将其投射到所述投影平面上。

在一个实施例中，根据本发明的面向智能机器人的虚拟空间投影装置，优选的是，在投射单元中还包括：

三维影像获取子单元，其用以先获取需展示的三维影像；