[发明专利]一种基于双传感器探测的宽范围汽车辅助驾驶预警方法

权利要求书

1.一种基于双传感器探测的宽范围汽车辅助驾驶预警方法，其特征在于，依次包括以下步骤：

(1)在车辆的车尾的中心位置处相距M的距离处分别设置用于探测后方台阶的高度的第一、第二探测传感器，其中第一、第二传感器的设置位置尽量接近车身的两侧，

其中，第一、第二探测传感器分别设置为位置相同的两个子探测传感器，第一探测传感器包括第一、第二子探测传感器，第二探测传感器包括第三、第四子探测传感器，第一、第二、第三、第四子探测传感器的探测方向在竖直方向上能够调节，并且调整的探测角度预先进行了标定；

(2)当车辆的车尾不需要驶上台阶时，则台阶探测开关处于关闭的状态，当车辆的车尾需要驶上台阶时，打开台阶探测开关，进入步骤(3)；

(3)通过第一、第三子探测传感器在竖直方向以预设频率发射探测信号，实时的调整探测角度，在后方的竖直探测范围内进行完整扫描；

(4)在进行完整扫描后，当确定存在台阶时，同时开启第一、第二、第三、第四子探测传感器：

调整探测角度使得第一、二子探测传感器分别探测台阶的上沿和下沿，分别记录此时的第一、第二子探测传感器分别探测到的探测角度值α₁和β₁，并记录此时第一、第二子探测传感器分别至台阶的上沿和下沿的长度值L11和L21；

同时调整探测角度使得第三、四子探测传感器分别探测台阶的上沿和下沿，分别记录此时的第三、第四子探测传感器分别探测到的探测角度值α₂和β₂，并记录此时第三、第四子探测传感器分别至台阶的上沿和下沿的长度值L31和L41；

(5)分别计算台阶的高度：和 H＝max(H1，H2)，即H取H1和H2的最大值，同时可以计算得到车辆到台阶的距离D，其中(6)如果D大于车辆的安全距离阈值时，保持车速和探测频率，否则降低车速，并且提高探测频率；

(7)将步骤(5)中计算得到的台阶高度H，与车辆与地面之间的间隙值进行对比，播报台阶高度H与车辆与地面之间的间隙值的差值，发出预警提示；

(8)车辆继续行驶，在下一个探测周期内，分别调整探测的角度值α₁和β₁，α₂和β₂，使得第一和第二、第三和第四探测传感器分别依然对应探测障碍物的上沿和下沿，并分别记录此时的探测角度值α₁和β₁，α₂和β₂，以及第一、第三子探测传感器分别至台阶的上沿的长度值L11和L12和第二、第四探测子传感器分别至台阶的下沿的长度值L31，L42；

(9)用与步骤(5)相同的计算方式计算得到此时台阶的高度H和车辆到台阶的距离D；

(10)重复步骤(2)-(9)，根据台阶的高度H和车辆到台阶的距离D，实时播报并发出预警提示，调整车辆的驾驶方式。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述第一、第二、第三、第四子探测传感器为超声波探测传感器或激光探测传感器。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：所述超声波探测传感器或激光探测传感器为超声波距离探测传感器或激光距离探测传感器。

4.如权利要求1-3之一所述的方法，其特征在于：所述打开台阶探测开关的方式为自动或通过驾驶员手动的方式。

5.如权利要求1-4之一所述的方法，其特征在于：步骤(10)中根据台阶的高度H和车辆到台阶的距离D，实时播报并发出预警提示，调整车辆的驾驶方式的驾驶方式具体为：

A、如果D大于车辆的安全距离阈值时，且H大于车辆与地面之间的间隙值时，不降低车速，保持探测频率不变；

B、如果D小于等于车辆的安全距离阈值时，且H大于车辆与地面之间的间隙值时，降低车速，提高探测频率；

C、如果D大于车辆的安全距离阈值时，且H小于车辆与地面之间的间隙值时，降低车速，提高探测频率，发出报警提示；

D、如果D小于车辆的安全距离阈值时，且H小于车辆与地面之间的间隙值时，自动控制车辆刹车。