[发明专利]基于空间三自由度恰约束机构的月球着陆器姿态模拟装置

权利要求书

1.一种基于空间三自由度恰约束机构的月球着陆器姿态模拟装置，其特征在于，该基于空间三自由度恰约束机构的着陆姿态模拟装置包括一个基座、一个支承平台、一个恰约束PU支链、三个UPS支链以及一组支撑腿，各个该UPS支链相互间隔地设置在该基座和该支承平台之间，并且各个该UPS支链的上端部通过球铰和该支承平台的下部相连接，各个该UPS支链的下端部通过胡克铰和该基座的上部相连接，该恰约束PU支链的上端部通过胡克铰连接于该支承平台，该恰约束PU支链的下端部连接于该基座，各个该支撑腿相互间隔地设置于该支承平台的四周。

2.如权利要求1所述的一种基于空间三自由度恰约束机构的着陆姿态模拟装置，其特征在于，各个该UPS支链的上端部分别通过各个该球铰连接于该支承平台的外边沿，各个该UPS支链的下端部分别通过各个该胡克铰连接于该基座的外边沿，该恰约束PU支链的上端部通过该胡克铰连接于该支承平台的中部，该恰约束PU支链的下端部连接于该基座的中部。

3.如权利要求2所述的一种基于空间三自由度恰约束机构的着陆姿态模拟装置，其特征在于，各个该UPS支链的下端部呈等腰三角形的形状设置，各个该UPS支链的上端部呈等腰三角形的形状设置，并且各个该UPS支链的下端部形成的等腰三角形形状和各个该UPS支链的上端部形成的等腰三角形形状一致。

4.一种着陆姿态模拟装置的制造方法，其特征在于，该着陆姿态模拟装置的制造方法包括步骤：

I：在一个基座和一个支承平台之间设置三个相互间隔的UPS支链，其中各个该UPS支链的上端部通过球铰和该支承平台相连接，各个该UPS支链的下端部通过胡克铰和该基座相连接；以及

II：在该基座和该支承平台之间设置一个恰约束PU支链，其中该恰约束PU支链的上端部通过胡克铰和该支承平台相连接，该PU支链的下端部和该基座相连接，以制得该着陆姿态模拟装置。

5.如权利要求4所述的一种着陆姿态模拟装置的制造方法，其特征在于，该着陆姿态模拟装置的制造方法还包括步骤：

III：沿着该支承平台的外边沿设置相互间隔的一组支撑腿，以使各个该支撑腿的自由端朝向该基座方向。

6.如权利要求4所述的一种着陆姿态模拟装置的制造方法，其特征在于，在该步骤I中，各个该UPS支链的上端部分别通过各个该球铰连接于该支承平台的外边沿，各个该UPS支链的下端部分别通过各个该胡克铰连接于该基座的外边沿，以及在该步骤II中，该恰约束PU支链的上端部通过该胡克铰连接于该支承平台的中部，该恰约束PU支链的下端部连接于该基座的中部。

7.如权利要求6所述的一种着陆姿态模拟装置的制造方法，其特征在于，各个该UPS支链的下端部呈等腰三角形的形状设置，各个该UPS支链的上端部呈等腰三角形的形状设置，并且各个该UPS支链的下端部形成的等腰三角形形状和各个该UPS支链的上端部形成的等腰三角形形状一致。