[发明专利]解耦六自由度机构尾支杆长度变化引起的位置误差补偿法有效
| 申请号： | 201611268377.0 | 申请日： | 2016-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN106802226B | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 皮阳军;郑万国;朱小龙;谢志江;刘飞;袁晓东;杨国荣;王松英;李想;陈远斌;范乃吉 | 申请（专利权）人： | 重庆大学;中国工程物理研究院激光聚变研究中心 |
| 主分类号： | G01M9/00 | 分类号： | G01M9/00 |
| 代理公司： | 50201 重庆大学专利中心 | 代理人： | 王翔 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 解耦六 自由度 机构 支杆 长度 变化 引起 位置 误差 补偿 | ||
【权利要求书】：
1.一种解耦六自由度机构由于尾支杆长度变化引起的位置误差补偿法，其特征在于，该位置误差补偿法包括如下步骤：
步骤1：根据解耦六自由度机构尾支杆长度变化引起的位置误差，建立补偿矩阵:
正解矩阵表达式为：；
逆解矩阵表达式为：；
其中：X 向运动机构的直线导轨滑块的滑移距离设为、Y 向运动机构的直线导轨滑块的滑移距离设为，Z 向运动机构的直线导轨滑块的滑移距离设为，尾支杆长度变化为 ；
步骤2：解耦六自由度机构进行试验的过程中，根据该尾支杆的实际长度和该补偿矩阵得到一个补偿量；
步骤3：根据该补偿量，对该解耦六自由度机构因该尾支杆长度变化而引起的误差进行补偿。
2.如权利要求1所述的一种解耦六自由度机构由于尾支杆长度变化引起的位置误差补偿法，其特征在于，在对该解耦六自由度机构进行补偿前和补偿后，该解耦六自由度机构均处于非解耦状态。
3.如权利要求2所述的一种解耦六自由度机构由于尾支杆长度变化引起的位置误差补偿法，其特征在于，为该解耦六自由度机构更换该尾支杆，以使该解耦六自由度机构处于非解耦状态。
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