[发明专利]一种基于流水线的自动点胶跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种基于流水线的自动跟踪点胶方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：通过一摄像头在拍摄处获取当前的图像信息，该图像信息包括工件类型和与工件对应的工件位置信息；

S2：根据模板匹配算法将获取到当前的图像信息与一工件模板进行特征匹配以得到相对应的工件中心点和旋转角度；

S3：根据工件中心点及旋转角度将点胶头移动至一点胶操作处；

S4：通过旋转编码器测量该工件从拍摄处至点胶操作处的距离，并计算得到工件的运动速度；

S5：当工件到达点胶处时，控制点胶头，按照工件的运动速度和与工件同向运动，同时根据预设点胶轨迹进行点胶操作。

2.如权利要求1所述的基于流水线的自动跟踪点胶的方法，其特征在于，步骤S1具体包括以下子步骤：

S11：通过一摄像头在拍摄处获取当前的图像信息；

S12：从图像信息中识别工件类型，并获取该工件的图像模板。

3.如权利要求2所述的基于流水线的自动跟踪点胶的方法，其特征在于，在步骤S11和步骤S12之间还包括步骤S110：根据一畸变参数对图像信息进行校正，该畸变参数通过图像标定方法获取得到。

4.如权利要求3所述的基于流水线的自动跟踪点胶的方法，其特征在于，在步骤S110中所采用的图像标定方法为张正友标定方法。

5.一种基于流水线的自动跟踪点胶装置，其特征在于，包括以下模块：

图像获取模块：用于通过一摄像头在拍摄处获取当前的图像信息，该图像信息包括工件类型和与工件对应的工件位置信息；

模板匹配模块：用于根据模板匹配算法将获取到当前的图像信息与一工件模板进行特征匹配以得到相对应的工件中心点和旋转角度；

点胶头移动模块：用于根据工件中心点及旋转角度将点胶头移动至一点胶操作处；

速度获取模块：通过旋转编码器测量该工件从拍摄处至点胶操作处的距离，并计算得到工件的运动速度；

点胶操作模块：当工件到达点胶处时，控制点胶头，按照工件的运动速度和与工件同向运动，同时根据预设点胶轨迹进行点胶操作。

6.如权利要求5所述的基于流水线的自动跟踪点胶装置，其特征在于，该图像获取模块具体包括以下子模块：

信息获取模块：用于通过一摄像头在拍摄处获取当前的图像信息；

模板建立模块：用于从图像信息中识别工件类型，并获取该工件的图像模板。

7.如权利要求6所述的基于流水线的自动跟踪点胶装置，其特征在于，在信息获取模块与模板建立模块之间包括畸变校正模块：用于根据一畸变参数对图像信息进行校正，该畸变参数通过图像标定方法获取得到。

8.如权利要求7所述的基于流水线的自动跟踪点胶装置，其特征在于，在畸变校正模块中所采用的图像标定方法为张正友标定方法。