[发明专利]无人机自动巡检方法和装置

权利要求书

1.无人机自动巡检方法，应用于带有激光扫描系统的无人机，其特征在于，包括：

获得所述无人机的位置信息，所述位置信息包括第一空间位置数据和姿态数据；

获得所述激光扫描系统的激光点数据和影像数据；

根据所述位置信息、激光点数据和影像数据，构建巡检区域的三维模型；

基于所述三维模型，使所述无人机在所述巡检区域进行巡检。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息、激光点数据和影像数据，构建巡检区域的三维模型，包括：

根据所述激光点数据和影像数据，获得第一激光点云数据；

根据所述激光点云数据和所述位置信息，获得带有位置信息的第二激光点云数据；

根据所述第二激光点云数据，构建所述巡检区域的三维模型。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述激光点数据包括测距数据和角度数据，其中，所述测距数据为所述激光扫描系统与激光点之间的距离数据，所述角度数据为所述激光扫描系统的角度变换数据。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述测距数据、角度数据和位置信息，构建所述巡检区域的三维模型之后，还包括：确定障碍物的位置，以使所述无人机在所述巡检区域进行避障巡检。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定障碍物的位置，以使所述无人机进行避障巡检，包括：

根据所述三维模型，获得所述障碍物的第二空间位置数据；

根据所述第一空间位置数据和所述第二空间位置数据，确定第一距离；

若所述第一距离小于预设安全距离，则使所述无人机在所述巡检区域进行避障巡检。

6.无人机自动巡检装置，其特征在于，包括：

第一获得模块，用于获得所述无人机的位置信息，所述位置信息包括第一空间位置数据和姿态数据；

第二获得模块，用于获得所述激光扫描系统的激光点数据和影像数据；

构建模块，用于根据所述位置信息、激光点数据和影像数据，构建巡检区域的三维模型；

第一处理模块，基于所述三维模型，使所述无人机在所述巡检区域进行巡检。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述构建模块还用于：

根据所述激光点数据和影像数据，获得第一激光点云数据；

根据所述激光点云数据和所述位置信息，获得带有位置信息的第二激光点云数据；

根据所述第二激光点云数据，构建巡检区域的三维模型。

8.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述激光点数据包括测距数据和角度数据，其中，所述测距数据为所述激光扫描系统与激光点之间的距离数据，所述角度数据为所述激光扫描系统的角度变换数据。

9.如权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：第二处理模块，所述第二处理模块用于：

在所述根据所述测距数据、角度数据和位置信息，构建所述巡检区域的三维模型之后，确定障碍物的位置，以使所述无人机在所述巡检区域进行避障巡检。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二处理模块还用于：

根据所述三维模型，获得所述障碍物的第二空间位置数据；

根据所述第一空间位置数据和所述第二空间位置数据，确定第一距离；

若所述第一距离小于预设安全距离，则使所述无人机在所述巡检区域进行避障巡检。