[发明专利]一种机器人旋转转运手臂机构

说明书

技术领域

本发明属于工业机器技术领域，特别是涉及一种机器人旋转转运手臂机构。

背景技术

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。

发明内容

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明提供一种机器人旋转转运手臂机构，包括臂杆、电机、传送带、轨条、滑动机构和手臂机构，所述电机固定在臂杆底侧，所述轨条固定在臂杆的两侧，所述传送带通过电机驱动；所述滑动机构在轨条上移动；所述滑动机构上固定有一气缸，气缸通过气缸固定架固定，所述气缸固定架上固定有传感器；所述手臂机构包括支撑柱、弯杆和支梁，所述支撑柱一端通过连接座固定在气缸固定架的一端，并通过导杆定位安装，另一端与弯杆连接，所述支梁固定在弯杆上。

进一步地，所述滑动机构包括U型固定座、轨条轮、带轮，所述轨条轮固定在U型固定座的内侧两表面，所述带轮固定在U型固定座上，与传送带配合，通过电机驱动传送带，同时驱动带轮，带动U型固定座移动。

进一步地，所述轨条为T形轨条，通过螺钉固定在臂杆上。

进一步地，所述弯杆为直角连接杆，端部设有连接法兰。

进一步地，所述支梁上还固定有U型销座。

本发明具有以下有益效果：

本发明为一种机器人旋转转运手臂机构，通过采用电机驱动传送带，进一步驱动手臂的移动，在手臂实现水平移动自由度的同时，该手臂上的气缸驱动手臂转动自动度，具有控制灵活；在该手臂上安装有传感器，通过传感器精确定位，以补偿该机构的驱动误差。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种机器人旋转转运手臂机构的结构示意图；

图2为图1的结构主视图；

图3为图1的结构左视图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：1-臂杆，2-电机，3-传送带，4-U型固定座，5-导杆，6-支撑柱，7-弯杆，8-支梁，9-U型销座，10-传感器，11-轨条，12-气缸。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3所示，本发明为一种机器人旋转转运手臂机构，包括臂杆1、电机2、传送带3、轨条11、滑动机构和手臂机构，电机2固定在臂杆1底侧，轨条11固定在臂杆1的两侧，传送带3通过电机2驱动；滑动机构在轨条11上移动；滑动机构上固定有一气缸12，气缸12通过气缸固定架固定，通过气缸12带动该手臂机构转动，气缸固定架上固定有传感器10，通过传感器10二次确定该手臂在移动过程中的位置，以提高该机构的运动精度；手臂机构包括支撑柱6、弯杆7和支梁8，支撑柱6一端通过连接座固定在气缸固定架的一端，并通过导杆5定位安装，另一端与弯杆7连接，支梁8固定在弯杆7上。

其中，滑动机构包括U型固定座4、轨条轮、带轮，轨条轮固定在U型固定座4的内侧两表面，带轮固定在U型固定座4上，与传送带3配合，通过电机2驱动传送带3，同时驱动带轮，带动U型固定座4移动。

其中，轨条11为T形轨条，通过螺钉固定在臂杆1上。

其中，弯杆7为直角连接杆，端部设有连接法兰，各部件通过法兰固定。

其中，支梁8上还固定有U型销座9，该U型销座9为一对轨条，通过焊接的方式固定在支梁8上，用于搬运工件。